S+S FSE-FEM-BOX1 傳感器變送器

S+S FSE-FEM-BOX1 傳感器變送器

S+S FSE-FEM-BOX1 傳感器變送器

S+S Regeltechnik是一家專業(yè)從事各類傳感器設計和生產(chǎn)的廠商，產(chǎn)品有溫度傳感器、溫度控制器、溫濕度計、無線傳感器等，為客戶提供完整的解決方案，無論是溫控器、傳感器或是控制器，所有的產(chǎn)品都在德國開發(fā)和生產(chǎn)，實現(xiàn)了專業(yè)客戶的具體要求。

主要產(chǎn)品：

傳感器，流量計，控制器，變送器

主要型號：

modbus-compatible measuring transducers:

RTM1-Modbus，RPTM1-Modbus，RPTM2-Modbus,RFTF-Modbus,HFTM-Modbus,ALTM1-Modbus,TM65-Modbus,MWTM-Modbus,TW-Modbus,PREMASGARD,RFTM-LQ-CO2-Modbus,AFTM-LQ-CO2-Modbus,KFTM-LQ-CO2-W

TEMPERATURE SENSORS PASSIVE:

RTF,FSTF,RPTF1,RPTF2,RTF-XX,FSTF-XX,DTF,HTF,OFTF,ALTF1,ALTF2/O2,ATF1/01,ATF2,TF43,TF65,TF54,MWTF,ETF6,ETF7,RGTF2RGTF1,HTF,ASTF,RSTF

TEMPERATURE SENSORS ACTIVE:

TRM1,RPTM1,RPTM2,HSM,HFTM,ALTM1,ALTM2,ATM2,TM5,TM54,RGTM2,RGTM1,MWTM

TEMPERATURE CONTROLLERS/THERMOSTATS:

RTR-B,RTR-S,RTR-E-UP,TET,ETR,KTR,TR040/060,TR022,TR04040,TRxx-F,ALTR 060/090,ALTR 1/3/5/7,FST,FST-K,FS

HUMIDITY SENSORS,HUMIDITY CONTROLLERS/HYGROSTATS:

RFF/RFTF,RFF/RFTF-UP,RPFF-SD,RPFF/RPFTF,RPFF/RPFTF-25,AFF/AFTF-SD,AFF/AFTF,AFF/AFTF-20,AFF/AFTF-25,A**TF,KFF/KFTF-SD,KFF/KFTF,KFF/KFTF-20,K**TF,RH-2,KH-10,KH-40,AH-40,

RHT,RHT-30,KHT-30,AHT-30,KW/KW-SD,TW,LS,PREMASGARD 7110,PREMASGARD 1110,PREMASGARD 1140,PREMASREG 7111,PREMASREG 1141,ALD,DS1/DS2,PREMASGARD 1161,PREMASREG 7161,PREMASREG 1160,SHD/SHD-SD,SHD400,SHD692

LIGHE INTENSITY SENSORS,MOTION DETECTORS/PRESENCE DETECTORS:

AHKF,RHKF,ABWF,RBWF,DBWF/DBWF-C,ABWF/LF,RBWF/LF,DBWF/LF/FTF

AIR QUALITY SENSORS,FLOWSENSORS/CONTROLLERS:

RLQ,KLQ,RCO2,RCO2-W,RTM-CO2,RFTM-CO2,ACO2-SD-TYR2,ACO2-W,ATM-CO2-SD-TYR2,AFTM-CO2,KCO2-SD-TYR2,KCO2-TYR1,KTM-CO2-SD-TYR2,KFTM-CO2,RLQ-CO2-W,RFTM-LQ-CO2,ALQ-CO2-W,AFTM-LQ-CO2,KLQ-CO2-W,KFTM-LQ-CO2,KLGF/KLSW,SW,WFS

RADIO SENSORS,RADIO TRANSMITTERS/RADIO SIGNAL RECEIVERS:

RTF2-FSE,RFTF2-FSE,RTF2-FSE-P,RTF2-FSE-PT,RFTF2-FSE-PD,RTF2-FSE-PDT,WT-FSE,FK1-FSE,HT4-FSE,SA1-FEM-UP,SA3-FEM-UP,LA2-FEM-UP,DA1-FEM-UP,JA1-FEM-UP,TA2-FEM-UP,USB-FEM,GW1-RS485-FEM

IMMERSION SLEEVES,ACCESSORIES/SPARE PATRS:

TH08,TH,THR,THE,MFT-20-K,MF-xx-K,MF-xx-M,KRD-04,MK-xx,ESSH,TH-Adapter-HW,Modbus-y,ASD-06,ASD-07,DAL-02,DS-MW,WS-01,WS-03/WS-04,PSW-09,PWFS-08,WLP-1

S+S SA1-FEM-UP
S+S DA1-FEM-UP
S+S JA1-FEM-UP
S+S TA1-FEM-UP
S+S LA2-FEM-UP
S+S TS2-FEM-UP
S+S USB-FSE
S+S WT-FSE-RW
S+S WT-FSE-0RW
S+S WT-FSE-VRW
S+S WT-FSE-SW
S+S WT-FSE-0SW
S+S WT-FSE-VSW
S+S WT-FSE-SB
S+S WT-FSE-0SB
S+S WT-FSE-VSB
S+S HT4-FSE-RW
S+S HT4-FSE-SW
S+S HT4-FSE-SB
S+S FK1-FSE-RW
S+S FK1-FSE-SW
S+S RBLF1-FSE
S+S RBLF2-FSE
S+S KS1-FSE
S+S FSE-FEM-BOX1
S+S FSE-FEM-BOX2
S+S FSE-FEM-BOX3
S+S FB-16E-L
S+S FB-8AE
S+S FB-8AE-U
S+S FB-8AE-I
S+S FB-8AA-U
S+S FB-8AA-U-H
S+S FB-8RA
S+S FB-8RA-H
S+S FB-8RA-4AE
S+S FB-8RA-4AE-H
S+S FB-8RA-4AE-U
S+S FB-8RA-4AE-U-H
S+S FM 020
S+S FM 010
S+S TH-MS_50MM
S+S TH-MS_100MM
S+S TH-MS_150MM
S+S TH-MS_200MM
S+S TH-MS_250MM
S+S TH-MS_300MM
S+S TH-MS_400MM
S+S THR-MS-08/130
S+S THR-MS-08/200
S+S TH-MS-01
S+S TH-V4A_50MM
S+S TH-V4A_100MM
S+S TH-V4A_150MM
S+S TH-V4A_200MM
S+S TH-V4A_250MM
S+S TH-V4A_300MM
S+S TH-V4A_400MM
S+S TH-V4A 50/90MM
S+S TH-V4A 100/90MM
S+S TH-V4A 150/90MM
S+S TH-V4A 200/90MM
S+S TH-V4A 250/90MM
S+S TH-V4A 300/90MM
S+S TH-V4A 400/90MM
S+S THR-VA-09/200
S+S THR-VA-09/130
S+S THR-VA-17/130
S+S THR-VA-17/200
S+S TH-VA-02
S+S SH_V4A_100MM
S+S PT100_KLASSE_B
S+S PT100 1/2 DIN
S+S PT100 1/3 DIN
S+S PT1000_KLASSE_B
S+S PT1000 1/2 DIN
S+S PT1000 1/3 DIN
S+S PT1000 1/10 DIN
S+S NI1000
S+S NI1000TK5000
S+S NTC 1,8 KOHM
S+S NTC 20 KOHM
S+S NTC 30 KOHM
S+S NTC 50 KOHM
S+S NTC 10 KOHM PRECON
S+S KTY 81-210
S+S LM235Z
S+S FET
S+S MF-16_KUNSTSTOFF
S+S MF-06_KUNSTSTOFF
S+S MF-14_KUNSTSTOFF
S+S MF-20_KUNSTSTOFF
S+S MF-06_METALL
S+S MF-14_METALL
S+S KRD-04
S+S KVST
S+S KVSS
S+S MK-05_MESSING
S+S MK-05_KUNSTSTOFF
S+S SPANNBAND GR. 1
S+S WS-01
S+S SS-01
S+S ESSH 100MM
S+S ESSH 150MM
S+S ESSH 200MM
S+S WLP-1
S+S ASD-06
S+S ASD-07
S+S WH-20
S+S MSK-25
S+S MWD-14A
S+S MWD-14B
S+S DAL-01
S+S PSW-09
S+S PWFS-08
S+S TF65_PT1000_300MM

MSE掃描式熱檢
KD工具, KDS1342, 價格/ EA。MIN ORD 20可能是REQ - EXT RNG 3100-100
HEYNAU備件147871354
DODGE SCFB-3B  SCFB3B
Dielen流量計
Tippkemper液位傳感器
Temprite過濾器
德力西/DELIXI倒順開關HY2-60 380V 24A
Allen Bradley/A-B光電開關872CEZ-D5NP18-E2
TPC WIRE & CABLE 83004  83004
Rexnord/萊克斯諾軸承VIVA125
GE/通用電氣直流電機5CD125WE001B
VARILIGHT調(diào)光器JQP401W
Emerson/艾默生模塊A6560-T
自動化元件INC, Q5-NH3-1000P-PX, Q5有毒/可燃氣體傳感器（3個繼電器，NEMA 4X） -氨，電化學，0至1000ppm
美國Horner Industrial Group
三菱Q63P電源單元
KLOCKNER 穆勒 M22-WRK4  M22WRK4
MILLTRONICS G4-TSP.5K-S-STD
DELCON/德爾康繼電器SLI 250CR
5托馬斯 - 貝茨5YE45 1/4“STEEL短彈簧螺母
柏楉紫外可見光譜儀
Asea Brown Boveri 浮動/液位開關
CONVUM旋片泵
KING/皇冠連接器HE-16-F
PLC直接D2-EE-2
Parker/派克濾杯RK 30063
GOODYEAR B2-DLFX-0616的旋轉接頭
霍尼韋爾 T678A-1163  T678A1163
Yaskawa/安川磁性開關PSMS-M105
ROTRONIC M13W2HT-6X-US M13W2HT6XUS
ACI CAM SWITCH CB0250003LE2U
WESCO, , 護墻板CABLE /電訊公司1GANG象牙標準
Baldor/葆德電機VL5003A
AUTONICS F5D-P-AC110/220  F5DPAC110220
MELTRIC插座1P+N+E-10A 12V
YUASA YP-90  YP90
FLOWVISION流量計FC03-11M1L05E08C11MB2 TP-06
WATTS/沃茨安全閥315-M2
889N-F4AEC-70F
Render 皮帶傳動
HEINE ResistorsDS3000 3455
Central鉭電容器
AB 889N-F5AEC-30F 889 989N MINI CORD SET OR PATCH CO
YORK 022-09577-000  
Radiall Larsen Antenna Tech Antenna
Osakidengyosha 電源 附件
Eberspcher/埃貝赫霧化網(wǎng)25 1688 06 04 00
Donaldson/唐納森AIR SFTY RSP829333
DESMI齒輪泵11H0H012A-3
STAHL/斯塔爾安全柵8901/32-015/135/71
TPC氣缸ASLP20-50
LENZ/倫茲過濾器DH-750-800
霍尼韋爾數(shù)字量輸出模塊900H01-0001
DIGITEC, D3132, 3100系列4-1 / 2位熱電偶TEMP。
UC2072#拉鏈機使用；軸承；；
KRONES EDS-308-M-SC EDS308MSC
Wilkerson/威克森過濾器MXP-95-537
BALDOR, TSD-050-05-1-U, 伺服驅動器直流115V 60HZ BIAS PLU
BIMBA D-8309-A
Eaton Corporation 控制閥
SIEMENS  模擬量模塊 3RK1207-2BQ40-0AAB/3RK1207-2BQ40-0AA3
AIRTEC, 40-355-12, 單向閥，先導式 - G 1/2
NATIONAL ACME EB551-76303-S  EB55176303S
GE/通用電氣模塊HE693SNP232R
Donaldson/唐納森LUBE SPIN-ON FULL FLOWP550909
BROTHER B52J090-4板
TURCK NI20U-M30-AN6X接近傳感器
FASTEK CORP 51E1A2A11 51E1A2A11
電碳制品96-151219-191-6-01炭刷
EPICH-D 1.6 車削型 1.513163300
MONTECH 59297N  59297N
TRI LITE, DLFAN40, DOCK LOADING燈，風扇/無光，雙支撐，范止; NO燈頭
GC/通用配套10芯雙耳側出上蓋GC19042000
彼得·瓊斯渦輪流量計
Rego 氣動
KB ELECTRONICS/KB操作面板8816
Dionex離子色譜儀
Toroid 干式變壓器
安菲諾 20-51043  2051043
JARVIS 8039116  8039116
Noke val數(shù)據(jù)采集器
Safety Mark 電池充電器
Donaldson/唐納森LUBE CARTP550425
DATALOGIC, LD20-11, 光電12-30V PNP M12熒光檢測
Siemens/西門子電源6ES7138-4CA01-0AA0
戴頓 5YR12
Iwatsu便攜式模擬示波器
Utec變壓器
GEMCO Valve重型閥門
NAMCO/納姆克行程開關EA170-21100
Arrow Hart 接觸器/啟動器附件
KB ELECTRONICS/KB直流驅動器KBMG-212D
CUTLER HAMMER GH-B2040  GHB2040
STEGO配電柜加熱器
PULS/普爾世電源QS20.361
LEESON ELECTRIC CO 174016.00 17401600
DOLD/多德繼電器43764; BA9040.12/001 3AC50/60HZ 400V
ZINKO液壓千斤頂, 92110-09, 公連接器10噸集
Furnas/弗納斯接觸器42EF35AG
ED11D078
Donaldson/唐納森LUBE FLTRP551670
西蒙測試適配器
HYDROPA防爆壓力開關
Stentofon電源分配板1009970101
捷克STASTO
BARBER COLMAN AKR-40605  AKR40605
Autonics/奧托尼克斯流量計算KPN5500-000 G
BARDAC, MQ075F2K, *封閉的載體DUTY交流電機，1800 RPM基速75馬力，1800轉交流電機，二百三十○分之四百六十伏，365T，2000：1的恒轉矩
Macome/碼控磁性開關SW-1014-24C2
Allen Bradley/A-B控制和負載開關194L-HE6N-175
特萊福濾波器
Tecofi浮閥
SpanSet彈性連接裝置
ACCES IO產(chǎn)品, CAB50F-6, 線，織帶，50針I(yè)DC，F(xiàn)F，72“
DYNAPAR, PC15040C, PANELCODER; 1/4“DIA。SHA
Bestobell手動截止閥
AIROTRONICS, MC700337S235H, MC雙調(diào)整RECYCLE - CUBE固態(tài)，雙DIPSWITCH調(diào)整 - 重復周期，ON / OFF或OFF / ON
EPIC24針雙耳側出上蓋19113000; H-B 24 TS M25
HAENNI Instruments AGE 6905.0
美國Tracerline
ELECTROID BEC-42CC-10-10-90V-L
Schunk/雄克接近開關IN 40/S-M12
SICK OPTIC ELECTRONIC WL15-A2430  WL15A2430
Donaldson/唐納森LUBE FLTRP554004
Inserta單向閥ICS-C-20-N015
Homac 接線片/連接器
zarges梯子40259704
Barksdale/巴士德液位計BNA-S22-DN25-1500-VA50/10-AR-3GK01
Krykard傳感器/開關
圖爾克 BI5-M18T-50MM AP6X接近開關
OPTO22/奧普圖智能處理器B3000-B
Leeson/利森電機170044.60
parker排氣閥
KB ELECTRONICS/KB直流控制器KBIC-120
MAC 65??23B-000-PM-111DA電磁閥
Eaton Corporation 電源 附件
Airotronics繼電器J109F1CS1024VDC.45
Korenix USA Computer
NAMCO/納姆克拐臂EL010-58300
TRI LITE, 800567, 光源更換零件，電壓所有，皮帶/大
Macome/碼控傳感器SW-4494A
Baldor/葆德碳刷BP5000T15SP
LOVE CONTROLS, 16151, 控溫
5 OHMITE 2751-B3J43R
brandt履帶式推土機
Samtam 機器部件
Crouzet/高諾斯繼電器84873222 
NEUTRIK NC3MRC電纜連接器
DONALSON 空氣濾芯 P150135
EATON/伊頓光電傳感器13104RQD07
HYDROTECHNIK/海德泰尼克壓力傳感器3403-15-C4.37,0-30VDC
Progressive側鎖SLS75*300
FOCAL集電環(huán)DLSA-F
Schischek無源傳感器
霍夫曼 FT125C
EUSTIS熱電偶絲WJ24250700
KB ELECTRONICS/KB驅動器KBVF-48W/SIVFR
General Electric Bracket
歐姆龍 DRT1-232C2 DRT1232C2
Harting/哈丁(浩亭)連接器9160723101
Hochiki繼電器模塊DCP-SCI
Watts Plumbing
SOLA/索拉電源S1K650
Spc 連接器端子/引腳
Ird Mechanalysis Plcs/機器控制備件
20G1801C11

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的"零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的"零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的"零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的"零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的"零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。