SRR308-21 SRR308毫米波雷達(dá)德國(guó)Continental大陸原裝

SRR308毫米波雷達(dá)德國(guó)Continental大陸原裝

SRR傳感器利用雷達(dá)輻射對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行探測(cè)和分析。反射信號(hào)被處理，經(jīng)過(guò)多

個(gè)步驟后，它們以Cluster和Object的形式呈現(xiàn)。Cluster是具有位置、速度和信號(hào)強(qiáng)度等信

息的雷達(dá)反射，每個(gè)周期都會(huì)對(duì)它們進(jìn)行新的評(píng)估。與此相反，Object具有歷史和維度，它

們由被跟蹤的Cluster集群組成。

如圖- 1所示，目標(biāo)位置信息以相對(duì)于傳感器的笛卡爾坐標(biāo)系給出（雷達(dá)正面部分幾何中心為雷達(dá)傳感器坐標(biāo)系原點(diǎn)）。目標(biāo)速度是相對(duì)于假定的雷達(dá)所在車(chē)輛航向計(jì)算的。

本車(chē)航向由本車(chē)速度和偏航率（Yaw rate）信息確定，且假設(shè)雷達(dá)傳感器安裝在車(chē)輛前部、

車(chē)輛運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榭v向。如果雷達(dá)傳感器缺少本車(chē)速度和偏航率信息，則將其設(shè)置為默認(rèn)值：

偏航率=0 deg/s、車(chē)輛速度=0 m/s，即雷達(dá)傳感器認(rèn)為本車(chē)處于靜止?fàn)顟B(tài)。

x軸和y軸確定的是雷達(dá)傳感器的水平面坐標(biāo)系，x軸正向朝向雷達(dá)正面與雷達(dá)面法線重合，y軸正向并不一定朝向連接器，而要看具體雷達(dá)型號(hào)，其中ARS408和ARS404雷達(dá)確實(shí)是y軸正向指向雷達(dá)連接器方向，而SRR308的連接器朝下，與y軸呈90度。不過(guò)3種型號(hào)雷達(dá)規(guī)范安裝時(shí)其正面的激光印字都是正的（當(dāng)然有的工業(yè)場(chǎng)景使用時(shí)可以不受此規(guī)范約束，按需決定雷達(dá)面法線及其連接器朝向，這時(shí)x軸和y軸與雷達(dá)的相對(duì)關(guān)系還是不變，只是x軸和y軸所在面就不是水平的了）。

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