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維特銳集團股份有限公司上海分公司
主營產(chǎn)品： KRACHT流量計,KRACHT齒輪流量計,VSE流量計,meister流量開關,麥斯特流量計 |
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2020-11-30 閱讀(713)
| 提 供 商 | 維特銳集團股份有限公司上海分公司 | 資料大小 | 1.2MB |
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| 資料圖片 | 下載次數(shù) | 108次 | |
| 資料類型 | PDF 文件 | 瀏覽次數(shù) | 713次 |
阿托斯比例閥放大器E-RI-AEB-NP-05H 10選用支持原裝產(chǎn)品，都是直接意大利*過來！空運直接發(fā)貨。很多常用型號的阿托斯比例閥都是有現(xiàn)貨的！atos放大器也是有現(xiàn)貨的！
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電液力控制系統(tǒng)構(gòu)成
本文采用基于電液力伺服技術對閥控非對稱缸進行控制研究，其控制系統(tǒng)原理架構(gòu)如圖2所示。首先，該力控系統(tǒng)由力傳感器、被控對象液壓缸、慣性負載、以及ADRC控制算法組成；將期望力Fd與實際力Fa作差，得到力偏差F0，并且輸入到自抗擾算法中，通過輸出電壓作用于電磁閥，從而實現(xiàn)非對稱缸力伺服控制。
如圖2虛線框所示，力控制器采用自抗擾控制算法（ADRC，Active Disturbance Rejection Control）。該算法是有一位名叫韓京清中國科學家提出的，是在經(jīng)典PID控制基礎上演變而來，通過增加狀態(tài)觀測器，使得控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)抗擾動能力。目前，該算法廣泛應用在控制領域中。
自抗擾控制算法主要分為四部分：
（1） 跟蹤微分器：用于消除輸入信號峰值和低谷，起到過濾的效果，使得信號盡可能平穩(wěn)。便于系統(tǒng)實時控制；
（2） 非線性反饋：不同于經(jīng)典PID控制，非線性反饋是將輸入信號誤差及誤差的微分信號進行非線性加權(quán)組合；
（3） 擴張觀測器（ESO）：即是一個普通的狀態(tài)觀測器，對被控對象輸出信號和輸出信號的導數(shù)進行狀態(tài)觀測；圖2中重要的是對輸出信號導數(shù)的導數(shù)進行了觀測，通常稱之為“擾動觀測”。使得原始的狀態(tài)觀測器增加了一維，因此稱之為“擴張狀態(tài)觀測器”；
（4） 擾動補償部分：如圖2點線部分，通常稱之為擾動觀測補償，是ADRC顯著和重要的部分，目的是為了把控制系統(tǒng)通過控制律設計改造成積分器級聯(lián)的二階系統(tǒng)，使得補償量u綜合考慮了系統(tǒng)內(nèi)部擾動、外部擾動、模型不確定性等等。
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