美國AB伺服控制器的四種控制方式

　　數(shù)控機床中伺服驅動器控制按其結構可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果詳細分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補償型。[1]

　　折疊反饋補償型開環(huán)控制

　　開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅動器的步距誤差、起停誤差、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應采用補償型進行改進，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償。

　　折疊閉環(huán)控制

　　由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　折疊半閉環(huán)控制

　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅動器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。

　　折疊反饋補償型的半閉環(huán)控制

　　這種伺服驅動器控制補償原理與開環(huán)補償系統(tǒng)相同，由旋轉變壓器和感應同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機床的進給驅動。

　　現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調整( autotuning)的功能，可應付多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調整時，可先使用自動參數(shù)調整功能，必要時再手動調整。

　　AB事實上，自動增益調整也有選項設置，一般將控制響應分為幾個等級，如高響應、中響應、低響應，用戶可依據(jù)實際需求進行設置。

　　位置比例增益

　　1、設定位置環(huán)調節(jié)器的比例增益；

　　2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調；

　　3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

　　位置前饋增益

　　1、設定位置環(huán)的前饋增益；

　　2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；

　　3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；

　　4、不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設為0表示范圍：0~100%。

　　速度比例增益

　　1、設定速度調節(jié)器的比例增益；

　　2、設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；

　　3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

　　速度積分時間常數(shù)

　　1、設定速度調節(jié)器的積分時間常數(shù)；

　　2、設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；

　　3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

　　速度反饋濾波因子

　　1、設定速度反饋低通濾波器特性；

　　2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩；

　　3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

　　最大輸出轉矩設置

　　1、設置伺服電機的內部轉矩限制值；

　　2、設置值是額定轉矩的百分比；

　　3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；

　　4、設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；

　　5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當位置偏差計數(shù)器內的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF；

　　6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)；

　　7、設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；

　　8、加減速特性是線性的到達速度范圍；

　　9、設置到達速度；

　　10、在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為OFF；

　　11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；

　　12、與旋轉方向無關。