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G120 EPOS基本定位功能
SINAMICS G120 是一款模塊化變頻器，適用于多種多樣的驅(qū)動(dòng)任務(wù)。G120 組件為模塊化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，功率范圍從 0.55 至 250 kW 。其具有調(diào)試簡(jiǎn)單并且能夠高動(dòng)態(tài)輸送功能的特點(diǎn)。
當(dāng)前隨著物流行業(yè)的飛速發(fā)展，自動(dòng)化立庫倉儲(chǔ)等應(yīng)用場(chǎng)景也隨之蓬勃建立，通過堆垛機(jī)等設(shè)備可以快速、精確的把需要碼放的物料送到系統(tǒng)設(shè)定好的庫位，作為高性價(jià)比的電氣自動(dòng)化解決方案：SINAMICS G120 作為通用變頻調(diào)速系統(tǒng)，利用其內(nèi)置的EPOS基本定位功能，配合西門子專門為位置控制所開發(fā)的PLC程序塊FB284，可以有效的節(jié)省硬件成本，極大的提升設(shè)備管理和工程師的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試效率。
基本定位功能 EPOS模塊是以下 SINAMICS 控制單元的標(biāo)準(zhǔn)工藝功能，并可作為可激活的功能使用。
· SINAMICS S120 CU310?2 和 CU320?2 控制單元
· SINAMICS S110 CU305 控制單元
· SINAMICS G120 CU250S?2 控制單元
· SINAMICS G120D CU250D?2 控制單元
G120的EPOS功能雖然非常強(qiáng)大，但是G120的EPOS功能對(duì)于沒有接觸過位置控制的用戶來說會(huì)有一些陌生和困難。
圖1.基本定位功能
本次專家大講堂針對(duì)初學(xué)客戶可能遇到的問題，做一個(gè)深入淺出的解析。
在專家大講堂的第一章中：從EPOS功能的應(yīng)用原理圖的解析出發(fā)，結(jié)合位置編碼器的選擇和配置步驟，介紹和解釋EPOS*的報(bào)文，以及所需要的授權(quán)等相關(guān)的基礎(chǔ)信息。
在第二章中針對(duì)EPOS整個(gè)調(diào)試流程和調(diào)試過程中需要重點(diǎn)設(shè)置和注意的地方進(jìn)行了詳細(xì)的解讀，幫助客戶少走彎路避免調(diào)試誤區(qū)和困難。"
此次大講堂主講專家：蔡文超
蔡工具有多年豐富的通用型驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，是西門子在這個(gè)領(lǐng)域中資深的技術(shù)支持工程師。
曾參與編寫《SINAMICS G120 變頻控制系統(tǒng)實(shí)用手冊(cè)》并且支持汽車行業(yè)E-BUS重點(diǎn)項(xiàng)目。
2.1 搭配G120產(chǎn)品，歐姆龍編碼器有沒有適合的HTL或者TTL編碼器?
歐姆龍編碼器比較特殊，歐姆龍編碼器在使用的時(shí)候有些特殊，它分為NPN型編碼器，PNP編碼器，還有電壓輸出的類型，線性驅(qū)動(dòng)輸出等類型。如果使用NPN或PNP的，那你需要在連接到我們的CU250S-2控制單元的時(shí)候，要加上一些條件：比如加上拉電阻和下拉電阻才能夠使用，歐姆龍這種電壓輸出編碼器是使用不了的，對(duì)歐姆龍適用我們的是線性驅(qū)動(dòng)輸出，也就是常說的推挽輸出編碼器，可以直接連接到變頻器上去使用
2.3 V90PN絕對(duì)值編碼器回零的時(shí)候需要校準(zhǔn)兩次
對(duì)于我們絕對(duì)值編碼器的話，在校準(zhǔn)完了以后，建議去看一下P2507的參數(shù)，在參數(shù)里執(zhí)行完以后，有可能校準(zhǔn)出錯(cuò)或者未校準(zhǔn)，比如說你當(dāng)前的條件不允許你做編碼器校準(zhǔn)，所以要確定P2507已經(jīng)是絕對(duì)值校準(zhǔn)完畢的狀態(tài)，然后再去做一個(gè)保存。
2.4 增量編碼器和絕對(duì)值編碼器要怎么去選？
絕對(duì)值編碼器有它的優(yōu)勢(shì)，它的定位的位置值在設(shè)備斷電以后不會(huì)丟失，而增量編碼器就做不到這一點(diǎn)，所以在我們推薦的配置里，增量編碼器去用做我們這種電機(jī)側(cè)的旋轉(zhuǎn)編碼器，位置測(cè)量用的編碼器推薦使用絕對(duì)值編碼器。
2.5 絕對(duì)值編碼器可不可以和增量型一樣上電進(jìn)線一次主動(dòng)回零嗎？
這個(gè)是沒有必要的，因?yàn)榻^對(duì)值編碼器是有機(jī)械的條碼在，進(jìn)行一次校準(zhǔn)后就不需要再進(jìn)行反復(fù)校準(zhǔn)了。
2.6 絕對(duì)值編碼器運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)位置會(huì)偏移
這種情況多發(fā)生在使用旋轉(zhuǎn)絕對(duì)值編碼器作為位置反饋值的時(shí)候，由于機(jī)械打滑，機(jī)械間隙等原因造成，如果有這種情況建議使用激光測(cè)距儀作為位置反饋值，可以避免這種情況。
2.7 用到2個(gè)編碼器G120需要設(shè)置哪些特殊參數(shù)？
用兩個(gè)編碼器話一定要激活G120的EPOS功能。只有開放了這個(gè)功能以后才能設(shè)置兩個(gè)編碼器，并且在配置編碼器時(shí)，要注意做速度控制用的編碼器只能是編碼器1，位置控制用的編碼器可以選擇使用編碼器1或者編碼器2。
2.8 G120可以接伺服電機(jī)么？
實(shí)際上G120可以帶同步電機(jī)，但是無法做到帶編碼器的閉環(huán)，因?yàn)樗鼪]有伺服控制模式。只能在開環(huán)的模式下去運(yùn)行。
2.9 我們的EPOS定位能不能中途改變速度或者目標(biāo)位置？
這個(gè)位置值的話，設(shè)定好以后如果你想中途去改變，可以對(duì)當(dāng)前的任務(wù)進(jìn)行一個(gè)結(jié)束，這樣的話你再有一個(gè)新的速度過來以后再去給它發(fā)送，它才能夠接收。否則你中途去改變指令的話，它是無法立即接收的?；蛘咄ㄟ^連續(xù)傳輸模式p2649進(jìn)行修改。
2.10 電機(jī)后面的速度環(huán)編碼器可以不需要嗎？就是說可不可以速度環(huán)開環(huán)？
這個(gè)當(dāng)然是可以的，可以走無編碼器的矢量控制，也可以走VF控制。但它的精度可能會(huì)受限，這個(gè)要看帶的具體負(fù)載的一個(gè)情況。沒有說速度環(huán)一定要帶編碼器，可以不帶。
2.11 過兩天就要調(diào)試了，定位控制，能給點(diǎn)建議嗎？
我的建議就是下去以后把這個(gè)直播的內(nèi)容再回溯一遍，特別是里面提到的一些點(diǎn)，你需要進(jìn)行更改。一個(gè)是編碼器配置是EPOS中調(diào)節(jié)的重中之重，你的編碼器如果沒有信號(hào)，那這個(gè)EPOS再怎么調(diào)也是不行的。另外還有就是最大加速度，最大減速度，靜態(tài)窗口和跟隨誤差需要進(jìn)行一個(gè)調(diào)整，否則會(huì)報(bào)很多故障。
2.12 手動(dòng)操作MDI定位，在沒到目標(biāo)位時(shí)，就撤了使能，變頻器匯報(bào)故障，怎樣避免？
MDI定位是有一定的啟動(dòng)邏輯和停止邏輯的，在沒有到達(dá)目標(biāo)位置的時(shí)候就撤了使能，肯定會(huì)報(bào)故障，所以在編寫程序時(shí)將已到達(dá)目標(biāo)位置值做為是否能夠撤使能的條件寫進(jìn)去，來避免出現(xiàn)上述故障。手動(dòng)操作時(shí)一定要按啟動(dòng)邏輯去操作，否則就會(huì)出現(xiàn)故障。