西門子1500寬溫型電源模塊6AG13334BA007AA0

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6AG1333-4BA00-7AA0 SIPLUS S7-1500 PM 1507 24V/8A -40...+70°C 帶防腐蝕涂層 基于 6EP1333-4BA00 。 調(diào)節(jié)型電源 用于 SIMATIC S7-1500 輸入：120/230V AC 輸出：24V/8A DC

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西門子HMI人機(jī)界面：觸摸屏

西門子變頻器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

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840dsl 作為西家推出的的數(shù)控系統(tǒng)，多軸插補(bǔ)和五軸轉(zhuǎn)換是其非常突出的優(yōu)勢。此兩項功能出口版本中都沒有，需審核通過的標(biāo)準(zhǔn)版中才提供。

    針對4軸以上的多軸插補(bǔ)包，激活成功后多支持8軸同步。該插補(bǔ)是針對關(guān)節(jié)空間而言（參考機(jī)器人學(xué)），針對關(guān)節(jié)軸可以進(jìn)行8軸的同步，在編程中可以隨意控制任意軸放在一起，實現(xiàn)插補(bǔ)或同步。在使用中是區(qū)分幾何軸和輔助軸的，如果存在幾何軸，則幾何軸用于分配規(guī)劃的速度，輔助軸去匹配該速度以實現(xiàn)同時完成。該功能需特別注意，當(dāng)幾何軸運(yùn)動距離很小如0.1mm,而輔助軸運(yùn)動1000mm時(G1G91X0.1W1000F100)，即使你寫的總速度F是100mm/min,但輔助軸分配的速度將是總速度的10000倍！W一般也達(dá)不到該速度，但是會以大速度來完成，如10m/min！為了避免此種情況的發(fā)生，一是模擬運(yùn)行合理分配，二是針對無同步要求的軸，幾何軸和輔助軸分開寫，三是使用FGROUP來實現(xiàn)； 關(guān)節(jié)空間插補(bǔ)時，如果回轉(zhuǎn)軸和線性軸要在同一條軌跡上運(yùn)動，此時回轉(zhuǎn)軸進(jìn)給率會自動轉(zhuǎn)為線性軸單位，轉(zhuǎn)換比例默認(rèn)，理論上直徑需在參數(shù)中根據(jù)直徑修正才能實現(xiàn)理想軌跡效果，若對軌跡無要求，只要求同步，則無影響。

    而我們更多的時候提到的插補(bǔ)是笛卡爾坐標(biāo)系中的，我們需要沿著空間里的某條直線運(yùn)動或加工某個曲線曲面。這時候就需要用到五軸轉(zhuǎn)換（說明書中提到多可實現(xiàn)七軸），根據(jù)設(shè)定五軸參數(shù)，可實現(xiàn)刀尖點運(yùn)動。編程采用位姿描述，根據(jù)目標(biāo)點的點位姿態(tài)，實現(xiàn)空間位置和姿態(tài)的插補(bǔ)。所有的軌跡規(guī)劃均由西門子實現(xiàn)，無需干預(yù)。如果沒有采購五軸包，可通過離散點位近似實現(xiàn)，不過程序冗長，精度不足，動態(tài)性能不佳。

      更多的連續(xù)路徑優(yōu)化、軌跡速度平滑，線性程序段的壓縮、軌跡動態(tài)響應(yīng)自適應(yīng)等功能局限于從功能手冊中了解，無過多實際調(diào)試經(jīng)驗，需日后總結(jié)。

      疑惑的部分：西門子插補(bǔ)尤其是笛卡爾空間坐標(biāo)系的插補(bǔ)是否支持五軸以上，針對旋轉(zhuǎn)軸的軌跡是否能夠精確控制？

        以上分享基本源于西門子功能手冊等參考資料，以及開發(fā)相關(guān)經(jīng)驗，如有錯誤，歡迎指正，有更多經(jīng)驗的專家不吝賜教

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