伺服電機的PLC控制方法

以KSMD系列伺服驅(qū)動器為例，介紹PLC控制伺服電機的方法。伺服電機有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制{由伺服電機驅(qū)動器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇}，本文簡要介紹位置模式的控制方法。

一、按照伺服電機驅(qū)動器說明書上的"位置控制模式控制信號接線圖"連接導線

3(PULS1)，4(PULS2)為脈沖信號端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)為控制方向信號端子，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當此端子接收信號變化時，伺服電機的運轉(zhuǎn)方向改變。實際運轉(zhuǎn)方向由伺服電機驅(qū)動器的P41，P42這兩個參數(shù)控制。

7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。

29(SRV-0N),伺服使能信號，此端子與外接24V直流電源的負極相連，則伺服電機進入使能狀態(tài)，通俗地講就是伺服電機已經(jīng)準備好，接收脈沖即可以運轉(zhuǎn)。

上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機線當然不能忘)，伺服電機即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉(zhuǎn)。其他的信號端子，如伺服報警、偏差計數(shù)清零、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器。構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)。 

二、設置伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)

1、Pr02----控制模式選擇，設定Pr02參數(shù)為0或是3或是4。3與4的區(qū)別在于當32(C-MODE)端子為短路時，控制模式相應變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設為0，則只為位置控制模式。如果您只要求位置控制的話，Pr02設定為0或是3或是4是一樣的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益與積分調(diào)整，在運行中根據(jù)伺服電機的運行情況相應調(diào)整,達到伺服電機運行平穩(wěn)。當然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的參數(shù))，在您不太熟悉前只調(diào)整這三個參數(shù)也可以滿足基本的要求.

3、Pr40----指令脈沖輸入選擇，默認為光耦輸入(設為0)即可。也就是選擇3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。  

4、Pr41，Pr42----簡單地說就是控制伺服電機運轉(zhuǎn)方向。Pr41設為0時，Pr42設為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導通時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。Pr41設為1時，Pr42設為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。(正、反方向是相對的，看您如何定義了，正確的說法應該為CCW，CW).

 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設定。此為重要參數(shù)，其作用就是控制電機的運轉(zhuǎn)速度與控制器發(fā)送一個脈沖時電機的行走長度。  

其公式為：

伺服電機每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率× Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)

伺服電機所配編碼器如果為:2500p/r 5線制增量式編碼器，則編碼器分辨率為10000p/r

    如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm，您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機行走長度為一個絲(0.01mm)。計算得知：伺服電機轉(zhuǎn)一圈需要2000個脈沖。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機的速度的關系也就確定了)

    三個參數(shù)可以設定為：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，約分一下則為：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。

    從上面的敘述可知:設定Pr46,Pr4A,Pr4B這三個參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的大脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的大發(fā)送脈沖頻率確定后，工藝精度要求越高，則伺服電機能達到的大速度越低。