西門子變頻器6SL3210-1KE32-4UB1定制

設(shè)定值和變量都可能是現(xiàn)實的值，它們的大小、范圍和工程單位都可能不一樣。在PID指令       對這些現(xiàn)實的值進行運算之前，必須把它們轉(zhuǎn)換成的浮點型表達形式。

轉(zhuǎn)換的步是把16位整數(shù)值轉(zhuǎn)成浮點型實數(shù)值。下面的指令序列提供了實現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換的：

下一步是將現(xiàn)實的值的實數(shù)值表達形式轉(zhuǎn)換成0.0~1.0之間的化值。下面的算式可以用于標       準化設(shè)定值或變量值：

下面的指令序列顯示如何在AC0中將作為以前指令序列延續(xù)的雙極性值(其跨度為64,000)進行      化：

回路輸出值轉(zhuǎn)換成刻度整數(shù)值

回路輸出值一般是控制變量，比如，在汽車速度控制中，可以是油閥開度的設(shè)置?；芈份敵鍪?/span>0.0和

1.0之間的一個化了的實數(shù)值。在回路輸出可以用于驅(qū)動模擬輸出之前，回路輸出必須轉(zhuǎn)換成一個16位的標定整數(shù)值。這一，是將PV和SP轉(zhuǎn)換為值的逆。步是使用下面給出的公       式，將回路輸出轉(zhuǎn)換成一個標定的實數(shù)值：

這一可以用下面的指令序列完成：

下一步是把表示回路輸出的實數(shù)刻度值轉(zhuǎn)換成16位整數(shù)?？赏ㄟ^下面的指令序列來完成：

正作用或反作用回路

如果增益為正，那么該回路為正作用回路。如果增益為負，那么是反作用回路。(對于增益值為0.0的

I或ID控制，如果積分時間、微分時間為正，就是正作用回路；如果為負值，就是反作用回

路。)

變量和范圍

變量和設(shè)定值是PID運算的輸入值。因此回路表中的這些變量只能被PID指令讀而不能被改寫。

輸出變量是由PID運算產(chǎn)生的，所以在每一次PID運算完成之后，需更新回路表中的輸出值， 輸出值被限定在0.0~1.0之間。當輸出由手動轉(zhuǎn)變?yōu)?/span>PID(自動)控制時，回路表中的輸出值可以用來初始化輸     出值。(有關(guān)PID指令的詳見下面的“控制"一節(jié))。

如果使用積分控制，積分項前值要根據(jù)PID運算結(jié)果更新。這個更新了的值用作下一次PID運算的輸      入，當計算輸出值超過范圍(大于1.0或小于0.0)，那么積分項前值必須根據(jù)下列公式進行：

這樣積分前值，一旦輸出回到范圍后，可以的響應(yīng)性能。而且積分項前值也要在

0.0~0.1之間，然后在每次PID運算結(jié)束之后。把積分項前值寫入回路表，以備在下次PID運算中     使用。

用戶可以在執(zhí)行PID指令以前修改回路表中積分項前值。在實際運用中，這樣做的目的是找到由于積       分項前值引起的問題。手工積分項前值時，必須小心謹慎，還應(yīng)保證寫入的值在0.0~1.0之間。

回路表中的給定值與變量的差值(e)是用于PID運算中的差分運算，        用戶不要去修改此值。

控制

S7- 200的PID回路沒有內(nèi)置控制。只有當PID盒接通時，才執(zhí)行PID運算。在這種意義上說，

PID運算存在一種“自動“運行。當PID運算不被執(zhí)行時，我們稱之為“手動"。

同計數(shù)器指令相似，PID指令有一個使能位。當該使能位檢測到一個的正跳變(從0到1)。PID指令    執(zhí)行一系列的，使PID指令從手動無擾動地切換到自動。為了達到無擾動切換，在轉(zhuǎn)變     到自動控制前，必須把手動下的輸出值填入回路表中的Mn欄。PID指令對回路表中的值進行下列      ，以保證當使能位正跳變出現(xiàn)時，從手動無擾動切換到自動：

q 置設(shè)定值(SPn)=變量(PVn)

q 置變量前值(PVn--1)=變量現(xiàn)值(PVn)

q 置積分項前值(MX)=輸出值(Mn)

PID使能位的默認值是1，在CPU啟動或從STOP轉(zhuǎn)到RUN時建立。CPURUN后首

次使PID塊有效，沒有檢測到使能位的正跳變，那么就沒有無擾動切換的。

與特殊操作

PID指令是執(zhí)行PID運算的簡單而功能強大的指令。如果需要其他處理，如檢查或回路變量的特      殊計算等，則這些處理必須使用S7-200支持的基本指令來實現(xiàn)。

出錯條件

如果指令的回路表起始地址或PID回路號操作數(shù)超出范圍，那么在編譯期間，CPU將產(chǎn)生編譯錯       誤(范圍錯誤)，從而編譯失敗。

PID指令不檢查回路表中的一些輸入值 是否超界，您必須保證變量和設(shè)定值(以及作為輸入的和

前一次變量)必須在0.0到1.0之間。

如果PID計算的算術(shù)運算發(fā)生錯誤，那么特殊存儲器標志位SM1.1 (溢出或值)會被置1，并且中止PID指令的執(zhí)行。(要想這種錯誤，單靠改變回路表中的輸出值是不夠的，正確的是在下一       次執(zhí)行PID運算之前，改變引起算術(shù)運算錯誤的輸入值，而不是更新輸出值)。

回路表

回路表有80字節(jié)長，它的格式如表6--44所示。

表6--44 回路表