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3.11.1.1 速度調節(jié)器

參數(shù)范圍： P1300，P1400~P1780 SLVC： P1470，P1472，P1452 VC： P1460，P1462，P1442

報 警 -

故 障 -

功 能 圖 表 號 ： FP7500，FP7510

兩個控制技術(SLVC，VC)有相同的速度調節(jié)器結構，它們包含有下列核心元件：

? PI 調節(jié)器

? 速度調節(jié)器預控制

? 軟化

輸出量的總和形成速度給定值，利用轉矩給定值功能，它減小了允許電平(見 3.23.2.4 節(jié))。

速度調節(jié)器(SLVC：P1470，P1472，P1452 VC：P1460，P1462，P1442)

速度調節(jié)器(見圖3-105)接收來自給定值通道(見3.12 節(jié))的給定值r0062 實際值r0063 或直接來自實際值編碼器(VC)，或直接來自電機模型(SLVC)。偏差用 PI 調節(jié)器放大并同預控制一起形成轉矩給定值。

對于增大的負載轉矩，當軟化功能，則速度給定值按比例減小以使在一組傳動(2 個或多個電機機械上互相連接)中各個傳動的負載當發(fā)生過大轉矩時會減小。

圖 3-105 速度調節(jié)器

如果輸入慣矩，利用自動參數(shù)設置(P0340 = 4)可計算速度調節(jié)器(K_p，T_n)(見 3.5.4 節(jié))。調節(jié)器參數(shù)按對稱確定如下：

T_n = 4*T_s 1

K_p = *r0345/T_s = 2*r0345/T_n

T_s = 低延時時間之和

如果這些實際設定會產生振蕩，則速度調節(jié)器增益K_p應手動減小。也可以增大速度實際值的平波(對于減速箱齒隙或高頻扭矩振蕩，這是常用的)然后再調用調節(jié)器計算，因為值結合在 K_p 和 T_n 計算中。

下列的相互關系用于程序：

? 如果 K_p增大，調節(jié)器變快，超調減小。然而，在速度調節(jié)器環(huán)中的脈動和振蕩將增大。

? 如果 T_n減小，調節(jié)器也變快，然而，超調增大。

當手動速度控制時，簡單的程序是開始時用 K_p去確定可能的動態(tài)響應(和速度實際值濾波)， 然后，盡可能減小積分作用時間。在這種情況下，重要的是確保，閉環(huán)控制必須保證在弱磁區(qū)中的。

當在閉環(huán)速度控制中產生振蕩時，一般是加大濾波時間，對于 SLVC 為 P1452，對于 VC 為 P1442(或減小調節(jié)器增益)，以便阻尼振蕩。

用 r1482 去監(jiān)控速度調節(jié)器的積分輸出，用 r1508 去監(jiān)控未限幅的調節(jié)器輸出(轉矩給定值)。

說 明

速度調節(jié)器預控制(P1496，P0341，P0342)

如果傳動變頻器的速度調節(jié)器也從速度給定值產生電流給定值(與轉矩給定值相適應)，則速度控制環(huán)的控制性能得以。轉矩給定值 m_v由下式算出：

m  = P1496·Θ dn = P1496·P0341·P0342· dn

dt dt

它通過一個適配元件直接作為附加控制量(用 P1496 使能)送入電流調節(jié)器。在快速調試(見 3.5.8 節(jié))或*的參數(shù)設置(P0340 = 1，見 3.5.4 節(jié))期間直接計算電機的慣矩 P0341?？倯T矩同電機慣矩間的系數(shù) P0342 必須手動確定。

圖 3-106 帶預控制的速度調節(jié)器

當正確適配時，速度調節(jié)器僅需去校正在其控制環(huán)中的噪聲/而且用一個相對低的控制量的變化便能實現(xiàn)。換句話說，速度給定值變更旁路了速度調節(jié)器，因而它能更快的執(zhí)行。

利用預控制系數(shù) P1496，根據(jù)實際應用，可以適配預控制量的作用。利用 P1496 = 100%，預控制按電機和負載的慣矩(P0341，P0342)進行計算。為使速度調節(jié)器不再輸入的轉矩給定值，自動使用一個補償濾波器。補償濾波器的時間常數(shù)同速度控制環(huán)的等效延時時間相適應。如果速度調節(jié)器的 I分量(r1482)在斜坡上升或斜坡下降的范圍 n > 20%*P0310 期間不變化，則速度調節(jié)器預控制為正確設定(P1496 = 100%，通過 P0342 計算)。這意味著，利用預控制，可以無超調地逼近一個新的速度給定值(前提：轉矩限幅不干預且慣矩為恒定)。

如果速度調節(jié)器是預控制，則速度給定值(r0062)用同實際值(r1445)相同的濾波(P1442 或 P1452) 來。它確保，在加速時，在速度調節(jié)器輸入點上設有給定值-實際值之差(r0064)，即調節(jié)器僅   僅起因于傳播時間。

當速度預控制，則必須確保，速度給定值連續(xù)地輸入且沒有任何明顯噪聲電平(避免轉矩沖擊)。一個恰當?shù)目捎脼V波的模擬 P0753(見 3.6.3 節(jié))或用斜坡函數(shù)發(fā)生器的圓弧功能

P1130~P1133 來產生(見 3.12.2 節(jié))。

說 明

? 在給定值通道中的斜坡函數(shù)發(fā)生器的斜坡上升和斜坡下降時間(P1120，P1121) (見 3.12.2 節(jié))應設定得那樣快，即當加速和制動時，電機的速度應跟隨給定值。這樣做保證了速度調節(jié)器預控制的功能。

? 啟動時間 r0345 是衡量機械全部慣矩并描述空載傳動以電機額定轉矩 r0333 將從靜止加速到電機額定速度 P0311 的時間。

r0345 = T

starting

2 × pnMot,rated

= Q× 

60 × MMot,rated

= P0341× P0342 × 2 ×p × P0311

60 × r0333