1031500光電軸角編碼器測(cè)速SICK秉銘

1031500光電軸角編碼器測(cè)速SICK秉銘ARS60-A4M32768象抽取屬于細(xì)粒度的情感分析子任務(wù),其目的是從包含觀點(diǎn)的評(píng)論文本中抽取細(xì)粒度的評(píng)價(jià)對(duì)象。目前評(píng)價(jià)對(duì)象抽取的研究主要集中于無(wú)監(jiān)督的方法和有監(jiān)督的淺層模型,基于深層模型的評(píng)價(jià)對(duì)象抽取方法相對(duì)較少。無(wú)監(jiān)督的方法和淺層模型能夠表現(xiàn)出良好的性能,但是依賴于人工設(shè)計(jì)的規(guī)則或觀點(diǎn)詞詞典,不僅人工代價(jià)很高而且泛化能力較差。深度學(xué)習(xí)專注于自動(dòng)發(fā)現(xiàn)從底層特征到高層概念的抽象過(guò)程,無(wú)需依賴人工的方法構(gòu)造特征。因此,本文提出利用堆疊自動(dòng)編碼器的深層模型來(lái)抽取評(píng)價(jià)對(duì)象。該模型僅以詞向量作為輸入特征,不需要人工設(shè)計(jì)抽取規(guī)則和觀點(diǎn)詞詞典。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括：（1）模型構(gòu)建。本文使用的堆疊自動(dòng)編碼器模型以詞向量作為輸入,自動(dòng)編碼器作為隱藏層,Softmax回歸模型作為輸出層。模型的訓(xùn)練分為無(wú)監(jiān)督的預(yù)訓(xùn)練和有監(jiān)督的參數(shù)調(diào)優(yōu)。（2）模型改進(jìn)。本文利用貪婪算法對(duì)堆疊自動(dòng)編碼器模型進(jìn)行改進(jìn)。原始的堆疊降噪自動(dòng)編碼器模型是用于分類任務(wù)的模型,本文將評(píng)價(jià)對(duì)象抽取任務(wù)看作序列標(biāo)記任務(wù)。因此利用貪婪算法對(duì)模型進(jìn)行改進(jìn),使原本用于分類任務(wù)的模型適用于序列標(biāo)記任務(wù)。（3）模型選擇。本文設(shè)置多組實(shí)驗(yàn),對(duì)比模型的深度、文本窗口大小等參數(shù)和防止模型過(guò)擬合的方法對(duì)模型性能的影響。防止模型過(guò)擬合的方法包括L2權(quán)重懲罰、稀疏自動(dòng)編碼器、降噪自動(dòng)編碼器和Dropout方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本文所提方法的有效性。態(tài)性能要求的伺服系統(tǒng)中,必須實(shí)時(shí)和地測(cè)量轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速。正余弦編碼器正是將旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)械幾何位移轉(zhuǎn)換為數(shù)字量的傳感器,為轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速測(cè)量提供了技術(shù)解決方案。正余弦編碼器是一種輸出正交正余弦信號(hào)的光電編碼器,采用細(xì)分技術(shù)后可獲得比普通TTL編碼器高得多的精度,成本也遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于超高精度光電編碼器,它的高性價(jià)比使得其在高精度運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用得到了廣泛的應(yīng)用。本文首先對(duì)正弦余編碼器的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了分析,并對(duì)目前提出的各種細(xì)分算法進(jìn)行了分析比較。在分析了正余弦編碼器的原理及信號(hào)特征之后,文章以查表法為例分析了解碼過(guò)程的各關(guān)鍵點(diǎn)。之后,介紹了CORDIC算法和閉環(huán)細(xì)分算法的原理及實(shí)現(xiàn)過(guò)程,閉環(huán)細(xì)分因?yàn)榭?力強(qiáng),細(xì)分精度高,計(jì)算時(shí)間短,成為細(xì)分算法很有價(jià)值的研究方向,而CORDIC旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系省去了浮點(diǎn)運(yùn)算的過(guò)程,解決了三角函數(shù)等浮點(diǎn)運(yùn)算帶來(lái)的運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)的難題,因此,文章采用閉環(huán)細(xì)分作為細(xì)分算法,CORDIC實(shí)現(xiàn)正余弦運(yùn)算作為輔助,在提高細(xì)分精度的同時(shí),縮短運(yùn)算時(shí)間。其次,文章以二極管不控整流電路和IGBT逆變電路建立了解碼的硬件系統(tǒng)。編碼器信號(hào)的解碼電路是解碼系統(tǒng)的關(guān)鍵內(nèi)容,關(guān)于電路設(shè)計(jì)的原理及參數(shù)設(shè)計(jì),文中也做了詳細(xì)介紹。解碼電路涉及兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù),就是編碼器信號(hào)的整形及方波抗干擾問(wèn)題。由于編碼器的輸出信號(hào)不符合DSP能接受的電平水平,所以對(duì)正弦信號(hào)需要做濾波,提高電平水平及放大,這些都有差分放大器完成,而對(duì)于方波信號(hào)的抗干擾問(wèn)題,文章也采用了對(duì)信號(hào)抖動(dòng)和尖峰干擾有*抗*力的D觸發(fā)器設(shè)計(jì)。后,文章對(duì)正余弦編碼器進(jìn)行了解碼程序的設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.工業(yè)工程自動(dòng)化蓬勃發(fā)展的時(shí)期,自動(dòng)化工業(yè)的發(fā)展引起了對(duì)測(cè)控工具的廣泛需求。在很多大行程測(cè)量定位場(chǎng)合,如水塔水位測(cè)控,水閘開度測(cè)控等,直接使用直線測(cè)控工具非常困難,使用增量式編碼器或單圈式編碼器容易產(chǎn)生掉電信息丟失現(xiàn)象或量程不足,并且不容易重復(fù)進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。使用多圈式編碼器通過(guò)測(cè)量轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)和角度,間接獲得直線行程及位置的方法可以解決上述問(wèn)題。而目前多圈編碼器大都制造難度大,成本高,價(jià)格昂貴,使用范圍大大受到限制。本文通過(guò)使用高性價(jià)比的磁旋轉(zhuǎn)編碼芯片AS5045與減速裝置相結(jié)合,設(shè)計(jì)了大量程,高分辨率,高轉(zhuǎn)速,高穩(wěn)定性,低成本的新型多圈式編碼器。它的高性能,低成本,低價(jià)格,可以大大推動(dòng)多圈編碼器在更廣泛的領(lǐng)域得到應(yīng)用。文章首先分析了編碼器的現(xiàn)狀,并介紹了本文開發(fā)的多圈式編碼器的核心器件AS5045芯片,闡述了此多圈編碼器的原理及結(jié)構(gòu)并討論了減速機(jī)構(gòu)的選擇。本文對(duì)此編碼器從機(jī)械傳動(dòng)和電路兩個(gè)方面進(jìn)行了詳細(xì)分析設(shè)計(jì)。在機(jī)械傳動(dòng)部分針對(duì)編碼器系統(tǒng)的大傳動(dòng)比、小慣量的要求對(duì)傳動(dòng)齒輪組進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。同時(shí)進(jìn)行了力學(xué)分析,推導(dǎo)了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)公式.

1031500光電軸角編碼器測(cè)速SICK秉銘ARS60-A4M32768是位置測(cè)量裝置的核心元件，不同編碼器生產(chǎn)廠家接口類型不同，且互不兼容，因此對(duì)于數(shù)控系統(tǒng)研發(fā)部門需要對(duì)不同廠商不同接口類型的編碼器進(jìn)行測(cè)試。目前，編碼器廠商大都開發(fā)了針對(duì)其本廠生產(chǎn)的編碼器檢測(cè)裝置，這些檢測(cè)裝置都不具備通用性。因此，開發(fā)滿足不同廠商的編碼器測(cè)試平臺(tái)，具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文研究結(jié)合國(guó)家科技重大專項(xiàng)課題開發(fā)了一種融合多種編碼器接口類型的便攜式編碼器檢測(cè)裝置。論文主要研究?jī)?nèi)容有：深入分析了三大類常用編碼器接口，包括：增量式正余弦接口、TTL接口和串行數(shù)字通信接口，其中串行數(shù)字通信接口中重點(diǎn)研究了Endat、BISS、多摩川三種串行通信協(xié)議，針對(duì)串行數(shù)字通信中時(shí)鐘和數(shù)據(jù)之間存在的同步問(wèn)題，提出了一種時(shí)鐘和數(shù)據(jù)同步方法，可有效提高串行通信的傳輸時(shí)鐘頻率，延長(zhǎng)通信電纜長(zhǎng)度。采用了一種基于Nios II處理器的SOPC技術(shù)的硬件結(jié)構(gòu)，利用了FPGA的高性能并行處理特性，設(shè)計(jì)了一種兼容多種編碼器接口的多制式編碼器檢測(cè)裝置，研究開發(fā)了多種編碼器接口的硬件及基于FPGA的SOPC系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，分析了檢測(cè)裝置的硬件可靠性。研究了多種編碼器接口和人機(jī)交互接口的IP核技術(shù)，在FPGA中采用模塊化設(shè)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)IP核的開發(fā)，通過(guò)Avalon總線將多種編碼器接口和人機(jī)交互接口等FPGA外圍接口控制器與Nios II處理器相連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高速交互。采用分層軟件體系結(jié)構(gòu)，開發(fā)了底層接口驅(qū)動(dòng)程序，將硬件設(shè)備抽象成API接口，提高了系統(tǒng)的移植性。開發(fā)了多制式編碼器檢測(cè)裝置，對(duì)其功能和性能進(jìn)行了詳細(xì)測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明，所研發(fā)的多制式編碼器檢測(cè)裝置能夠滿足.

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