1037127德國SICK編碼器廣東辦事處

1037127德國SICK編碼器廣東辦事處DFS60E-T7EA00512算法在處理復(fù)雜分布的數(shù)據(jù)和高維圖像數(shù)據(jù)時(shí)聚類性能不佳的問題,提出了一種基于深度特征表示的AEMDPC聚類算法。將基于流形距離的高斯核函數(shù)值作為密度值描述了數(shù)據(jù)點(diǎn)的全局一致性,使?jié)撛陬愔行牡拿芏戎底優(yōu)榫植看?從而被選為類中心點(diǎn)。自動(dòng)編碼器學(xué)到特征表示,同時(shí)也剔除了屬性噪聲。AE-MDPC算法提高了密度值的分離度,避免了DPC算法的“多米諾骨牌效應(yīng)”,AE-MDPC算法在經(jīng)典人工數(shù)據(jù)集和真實(shí)圖像數(shù)據(jù)集上的聚類性能均優(yōu)于DPC算法。2.針對(duì)AE-MDPC算法分開執(zhí)行特征提取與聚類分析這一不足,為了進(jìn)一步提高深度聚類模型的性能,提出了一種深度卷積降噪自編碼器結(jié)合自注意力機(jī)制的嵌入式深度聚類模型DDC,其中深度卷積降噪自編碼器從帶噪聲的數(shù)據(jù)得到更魯棒的特征表示,用自注意力機(jī)制輔助網(wǎng)絡(luò)捕獲輸入圖像的局部關(guān)鍵信息。DDC用端到端的聯(lián)合訓(xùn)練策略調(diào)整網(wǎng)絡(luò)參數(shù)得到更適合聚類的特征表示并完成聚類分配。在多個(gè)圖像數(shù)據(jù)集上評(píng)估DDC聚類方法,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明DDC算法在實(shí)際聚類任務(wù)中具有更出色的性能。式繞線機(jī)是生產(chǎn)電力變壓器連續(xù)式線圈的設(shè)備,它與導(dǎo)線拉緊裝置、放線架等組成立式繞線機(jī)系統(tǒng),并在控制系統(tǒng)的作用下完成連續(xù)式線圈的繞制。本課題以某公司生產(chǎn)的VW1500-10T型立式繞線機(jī)系統(tǒng)為基礎(chǔ),經(jīng)過對(duì)單導(dǎo)線連續(xù)式線圈繞制工藝仔細(xì)研究,結(jié)合國外立式繞線機(jī)的*設(shè)計(jì)思想,對(duì)VW1500-10T型立式繞線機(jī)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化,在原系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了激光線發(fā)生器裝置和單導(dǎo)線電動(dòng)折彎裝置,并為優(yōu)化后的立式繞線機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)高效穩(wěn)定的準(zhǔn)自動(dòng)控制系統(tǒng),使之具備繞線模自動(dòng)分檔和單導(dǎo)自動(dòng)折彎功能。本控制系統(tǒng)以西門子S7-200系列PLC為主控制器,光洋C-More系列觸摸屏為人機(jī)交互界面,實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)監(jiān)控、系統(tǒng)報(bào)警處理等控制。根據(jù)系統(tǒng)功能,將該系統(tǒng)分為繞線控制子系統(tǒng)和輔助控制子系統(tǒng)。繞線控制子系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)花盤旋轉(zhuǎn)、繞線模自動(dòng)分檔、單導(dǎo)線自動(dòng)折彎等功能的控制。輔助控制子系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)花盤升降、蓋板開合、導(dǎo)線拉擠裝置的升降、氣缸與氣囊拉緊、放線架制動(dòng)、單導(dǎo)線電動(dòng)折彎裝置動(dòng)作等控制。觸摸屏通過通訊電纜與繞線控制子系統(tǒng)和輔助控制子系統(tǒng)建立通訊連接,可以通過觸摸屏實(shí)現(xiàn)基本功能的控制、繞線數(shù)據(jù)的輸入、系統(tǒng)報(bào)警信息的實(shí)時(shí)顯示與歷史報(bào)警的查詢等功能。繞線模自動(dòng)分檔功能的實(shí)現(xiàn),是控制系統(tǒng)根據(jù)采集的花盤旋轉(zhuǎn)編碼器信號(hào)以及通過觸摸屏輸入的繞線模分檔數(shù)據(jù),結(jié)合在系統(tǒng)內(nèi)建立的繞線模分檔數(shù)學(xué)模型,實(shí)現(xiàn)繞線模自動(dòng)分檔。在進(jìn)行繞線模分檔時(shí),激光線發(fā)生器裝置在繞線模外表面投射出一條鉛直光線,該鉛直光線不隨花盤的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng),每當(dāng)系統(tǒng)控制花盤及繞線模自動(dòng)停止時(shí),操作人員可沿該鉛直光線畫一條分檔線,直到分檔完成。在該部分的控制中,主要的是每一檔的定位停車。為確保每一檔都能準(zhǔn)確的定位停車,在系統(tǒng)設(shè)置了降速曲線,使繞線機(jī)在即將到達(dá)分檔位置時(shí),按照降速曲線迅速定位停車,使得分檔誤差都控制在±2mm以內(nèi),基本滿足分檔需要,并提高了分檔效率。線自動(dòng)折彎功能的實(shí)現(xiàn),是該系統(tǒng)中重要的部分?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)采集的花盤旋轉(zhuǎn)編碼器信號(hào)、導(dǎo)線長度測(cè)量編碼器的信號(hào)以及通過觸摸屏輸入的單導(dǎo)線連續(xù)式繞組的繞制數(shù)據(jù),并結(jié)合在系統(tǒng)內(nèi)建立的單導(dǎo)線換位“S”彎自動(dòng)折彎的數(shù)學(xué)模型,得出折彎點(diǎn)、

降速點(diǎn)的位置,控制單導(dǎo)線電動(dòng)折彎裝置,實(shí)現(xiàn)單導(dǎo)線自動(dòng)折彎。在該部分的控制中,重要的是起始點(diǎn)確定以及到達(dá)折彎點(diǎn)時(shí)的定位停車。起始點(diǎn)的確定采用激光線發(fā)生器裝置在繞線模外表面投射的一條鉛直光線來實(shí)現(xiàn)。為確保到達(dá)折彎點(diǎn)時(shí)能準(zhǔn)確的定位停車,在系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置了正餅、反餅降速曲線,使繞線機(jī)在即將到折彎點(diǎn)位置時(shí),按照相應(yīng)的降速曲線迅速定位停車,使得終的正餅、反餅換位“S”彎的定位誤差控制在±2.5mm以內(nèi),提高了線圈繞制效率。此外,本文還對(duì)立式繞線機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、單導(dǎo)線連續(xù)式線圈的繞制工藝、PLC的編程工具、人機(jī)界面進(jìn)行了介紹,后介紹了本系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試方法、調(diào)試過程、在結(jié)構(gòu)簡單、功率因數(shù)高、轉(zhuǎn)矩電流比大等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)場(chǎng)所得到了廣泛應(yīng)用。在永磁同步電機(jī)系統(tǒng)矢量控制過程中,轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速信號(hào)是*的反饋量,這些信息可以通過光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器及位置速度觀測(cè)算法得到。其中,式編碼器能夠直接讀取電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置,適合應(yīng)用于永磁同步電機(jī)系統(tǒng)中。此外,在永磁同步電機(jī)系統(tǒng)控制過程中,測(cè)量轉(zhuǎn)速作為反饋信號(hào)用于跟蹤給定轉(zhuǎn)速,因此,測(cè)量轉(zhuǎn)速的質(zhì)量必然會(huì)影響電機(jī)的運(yùn)行性能。為此,本文主要圍繞測(cè)量轉(zhuǎn)速對(duì)電機(jī)運(yùn)行性能的影響以及電機(jī)控制相關(guān)問題展開了一系列研究。首先本文詳細(xì)地分析了式編碼器的測(cè)量機(jī)理,對(duì)傳統(tǒng)測(cè)速方法的測(cè)速誤差與時(shí)間延時(shí)進(jìn)行了分析。其次,從理論角度分析了測(cè)速精度和時(shí)間延時(shí)對(duì)電機(jī)運(yùn)行性能的影響。為解決傳統(tǒng)測(cè)速方法所存在的測(cè)量精度低和延時(shí)時(shí)間長以及改善傳統(tǒng)卡爾曼觀測(cè)器的動(dòng)態(tài)性能差的問題,本文提出了一種測(cè)量噪聲自適應(yīng)卡爾曼觀測(cè)器,該觀測(cè)器主要根據(jù)彌補(bǔ)式編碼器的測(cè)量誤差和提高算法的動(dòng)態(tài)跟蹤性的思想所設(shè)計(jì)的。根據(jù)永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型設(shè)定觀測(cè)器的參數(shù)值,使得該觀測(cè)器可以用于觀測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置、轉(zhuǎn)速與負(fù)載轉(zhuǎn)矩。在電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)突變的情況下,本文提出的觀測(cè)器實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前的測(cè)量噪聲,并對(duì)增益矩陣進(jìn)行更新,以確保算法的準(zhǔn)確性與及時(shí)性。此外,將卡爾曼觀測(cè)器觀測(cè)的信號(hào)作為永磁同步電機(jī)矢量系統(tǒng)中的速度反饋信號(hào)和負(fù)載補(bǔ)償信號(hào),構(gòu)建永磁同步電機(jī)前饋-反饋控制系統(tǒng),提高了電機(jī)系統(tǒng)的抗擾性能和轉(zhuǎn)速跟蹤性能。本文搭建永磁同步電機(jī)系統(tǒng)控制平臺(tái),并在該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了自適應(yīng)卡爾曼觀測(cè)器的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明測(cè)速方法中的測(cè)量精度與時(shí)間延時(shí)會(huì)影響電機(jī)的運(yùn)行性能;本文所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)卡爾曼觀測(cè)器能夠準(zhǔn)確及時(shí)地觀測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置.

1037127德國SICK編碼器廣東辦事處DFS60E-T7EA00512駛環(huán)境感知是車輛決策和控制的關(guān)鍵依據(jù),如何識(shí)別車輛可行駛區(qū)域是其中的一項(xiàng)重要研究內(nèi)容。一方面,交通行駛環(huán)境復(fù)雜、多變,車輛可行駛區(qū)域的識(shí)別一直難以取得理想的效果;另一方面,智能駕駛對(duì)識(shí)別算法的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性要求很高,導(dǎo)致算法的實(shí)際應(yīng)用條件十分嚴(yán)苛。本文以車輛可行駛區(qū)域?yàn)檠芯繉?duì)象,通過對(duì)深度學(xué)習(xí)算法改進(jìn)和優(yōu)化,并運(yùn)用雙目立體視覺求取三維駕駛場(chǎng)景的空間信息,提出了一種新型基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的語義分割模型,用于提取可行駛區(qū)域的圖像特征?？紤]到工程實(shí)際對(duì)實(shí)時(shí)性的要求,對(duì)網(wǎng)絡(luò)深度進(jìn)行淺層化處理。同時(shí),為了保證模型識(shí)別準(zhǔn)確率,從網(wǎng)絡(luò)“寬度”改進(jìn)和優(yōu)化,提出了Ournet網(wǎng)絡(luò)模型,識(shí)別車輛可行駛區(qū)域。（2）為獲取智能駕駛場(chǎng)景下道路的空間幾何信息,通過雙目立體視覺在圖像RGB特征的基礎(chǔ)上增加深度,建立RGB-D數(shù)據(jù)集,為識(shí)別模型提供更加豐富的學(xué)習(xí)特征,并對(duì)研究提出的Ournet語義分割模型進(jìn)行了測(cè)試驗(yàn)證,使模型更加關(guān)注空間幾何信息。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在智能駕駛場(chǎng)景下,提出的淺層語義分割Ournet對(duì)車輛可行駛區(qū)域具有更好的識(shí)別準(zhǔn)確性、快速性和魯棒性;在圖像RGB基礎(chǔ)上.