1037984雙刀切紙機(jī)控制SICK編碼器

1037984雙刀切紙機(jī)控制SICK編碼器AFS60B-BEPK032768切紙精度，減少廢品量需要進(jìn)行深入的研究。文章的主要工作總結(jié)如下：根據(jù)雙刀切紙機(jī)的工藝要求，對速度控制方案和伺服控制方案進(jìn)行了深入的分析和比較。速度控制方案的設(shè)計方法是根據(jù)送紙輥的速度、切紙的長度、切紙輥的速度這三者之間的固定關(guān)系進(jìn)行控制，利用可編程序控制器（Programmable Logic Controller，簡稱PLC）讀取送紙輥的實際速度和切紙長度進(jìn)行計算得出切紙輥的速度，通過通訊將該速度值寫入切紙輥變頻器，從而控制切紙輥進(jìn)行連續(xù)不斷的切紙。文章根據(jù)速度控制方案的原理計算得出速度控制方案的切長誤差不能滿足設(shè)計要求，終確定控制系統(tǒng)采用伺服方案。雙刀切紙機(jī)的伺服控制方案的設(shè)計?？刂葡到y(tǒng)利用伺服電動機(jī)拖動切紙輥，在送紙機(jī)構(gòu)處安裝能夠準(zhǔn)確測量紙張速度的編碼器，將其測量的紙的速度作為主速度輸入到伺服驅(qū)動器中，伺服驅(qū)動器根據(jù)切長和紙速等數(shù)據(jù)計算得到伺服電動機(jī)的速度，驅(qū)動伺服電動機(jī)對紙張速度進(jìn)行實時的跟隨。伺服電機(jī)的編碼器向驅(qū)動器反饋脈沖數(shù)，驅(qū)動器對電動機(jī)輸出軸的位置進(jìn)行修正。對控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件和軟件的設(shè)計，完成現(xiàn)場的安裝和調(diào)試。主要包括PLC、觸摸屏、變頻器、伺服驅(qū)動器和一些斷路器的接線，編碼器的安裝，電機(jī)線的連接，PLC、觸摸屏的程序編寫、下載、調(diào)試，變頻器、伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置等。調(diào)試工作主要是對伺服驅(qū)動器中位置環(huán)和速度環(huán)參數(shù)的調(diào)試?？刂葡到y(tǒng)已經(jīng)在河北某紙業(yè)公司的生產(chǎn)線上使用了將近一年的時間，達(dá)到了初的設(shè)計目標(biāo)，切紙精度高，得到用戶的肯定。為了充分利用伺服系統(tǒng)的性能，設(shè)計了速度模式、位置模式的實驗方案。對伺服控制方案設(shè)計了兩種運行模式，即電子凸輪運行模式和電子齒輪運行模式，并對這兩種運行模式進(jìn)行了對比，得到不同運行模式適用的場合，對實際的切紙機(jī)項目有一定的借鑒作用。后總結(jié)了在現(xiàn)場調(diào)試過程中所遇到的問題和解決方法。比如：減速機(jī)的問題，制動電阻的選型問題，接近開關(guān)的安裝問題和一些其他需要注意的事項。希望論文能為以后的研究工作提供一些參考依據(jù)。 的圖像壓縮標(biāo)準(zhǔn)，提供了*的新型算法來處理各種類型的靜態(tài)圖像。該標(biāo)準(zhǔn)具有許多技術(shù)優(yōu)勢，例如可以進(jìn)行超低碼率壓縮，同時支持有損和無損壓縮，支持漸進(jìn)傳輸?shù)取PEG2000用到的核心技術(shù)為離散小波變換（DWT）和帶優(yōu)化截斷的嵌入式塊編碼（EBCOT）。其中EBCOT主要包括位平面編碼，自適應(yīng)二進(jìn)制算術(shù)編碼和優(yōu)化截斷算法。通過以上新技術(shù)的采用，JPEG2000的編碼表現(xiàn)相較JPEG標(biāo)準(zhǔn)平均具有2dB PSNR的提升，壓縮效果較好。同時，高吞吐量的JPEG2000編碼器在數(shù)字圖像或視頻照相機(jī)及其他多媒體移動設(shè)備中均具有廣泛的應(yīng)用。然而諸多技術(shù)上的難題和瓶頸限制著高速JPEG2000硬件實現(xiàn)的發(fā)展。因此，有必要對JPEG2000展開進(jìn)一步的研究，尤其對硬件實現(xiàn)進(jìn)行優(yōu)化，使其獲得更佳的吞吐率。本文首先詳細(xì)介紹了JPEG2000標(biāo)準(zhǔn)及相應(yīng)的理論，主要包括離散小波變換，嵌入式塊編碼，二進(jìn)制算術(shù)編碼等。在此基礎(chǔ)上，通過對各主要功能模塊分別進(jìn)行優(yōu)化，本文提出了一種具有復(fù)數(shù)優(yōu)化措施的JPEG2000編碼器，優(yōu)化不僅存在于算法優(yōu)化層面還涉及大量的架構(gòu)優(yōu)化。例如：離散小波變換模塊的設(shè)計主要基于優(yōu)化的提升編碼算法，提出了一種高速低面積的二維小波變換架構(gòu)。EBCOTTier1模塊，采用了并行化的架構(gòu)優(yōu)化，使硬件電路處理速度得到升。這些優(yōu)化方法，使終的JPEG2000編碼芯片獲得了較高的吞吐率，具備標(biāo)清及高清圖像處理能力。本設(shè)計的功能仿真與jasper運行結(jié)果一致，且在FPGA平臺上進(jìn)行了仿真驗證，對壓縮后的碼流進(jìn)行解碼恢復(fù)，可成功重構(gòu)一張符合JPEG2000標(biāo)準(zhǔn)的圖像，且壓縮性能較好，證明了編碼器功能的正確性。

1037984雙刀切紙機(jī)控制SICK編碼器AFS60B-BEPK032768重要研究方向,而環(huán)境地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航與行人檢測、跟蹤及跟隨則是室內(nèi)移動機(jī)器人關(guān)鍵、核心的功能,對其進(jìn)行研究具有重要意義。本文針對室內(nèi)移動機(jī)器人研究給出了本課題的軟硬件整體系統(tǒng)設(shè)計方案,并從環(huán)境地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航與目標(biāo)行人跟隨三個方面對基于二維激光雷達(dá)的室內(nèi)移動機(jī)器人進(jìn)行了研究,后對所選用算法進(jìn)行了設(shè)計實現(xiàn)與系統(tǒng)集成。本文的主要工作包括以下四個方面:1)針對基于單一傳感器的里程計精度不高的問題,提出一種基于擴(kuò)展卡爾曼濾波對多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合的里程計。對基于Rao-Blackwellized粒子濾波以及基于圖優(yōu)化原理兩類同時定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization And Mapping,簡稱SLAM）算法進(jìn)行了分析研究,提出一種基于多傳感器運動模型的改進(jìn)Rao-Blackwellized粒子濾波SLAM算法。從擁擠的辦公室環(huán)境以及長直走廊環(huán)境對本課題提出的改進(jìn)SLAM以及Cartographer進(jìn)行了對比實驗分析,后選用本課題提出的改進(jìn)SLAM算法完成環(huán)境地圖構(gòu)建。2)從代價地圖生成、自定位、全局路徑規(guī)劃以及局部路徑規(guī)劃四個方面研究了室內(nèi)移動機(jī)器人自主導(dǎo)航。在全局路徑規(guī)劃方面,對比分析了基于采樣以及基于圖兩類算法,并根據(jù)仿真結(jié)果選定A*算法。在局部路徑規(guī)劃方面,對比分析了基于采樣以及基于兩類算法,并根據(jù)仿真結(jié)果選定時間彈性帶算法。3)通過對常用目標(biāo)檢測特征及目標(biāo)跟蹤算法進(jìn)行研究分析,選定了可變型組件模型特征加LSVM分類器加核相關(guān)濾波的行人檢測與目標(biāo)行人跟蹤的方案。針對單目相機(jī)無法獲取行人到機(jī)器人距離的問題,提出了一種先對攝像機(jī)內(nèi)參進(jìn)行標(biāo)定,然后利用棋盤格標(biāo)定板作為中間坐標(biāo)系獲取激光雷達(dá)坐標(biāo)系到攝像機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換,并通過夾面約束對兩者數(shù)據(jù)進(jìn)行融合的方法。后給出了目標(biāo)行人跟隨的完整流程。4)根據(jù)本課題選用的硬件平臺對選用的關(guān)鍵算法進(jìn)行了實現(xiàn)與集成,并從地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航、目標(biāo)行人跟隨三個方面進(jìn)行了系統(tǒng)實驗,驗證了本文提出的方法的可行性。