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FANUC機器人自定義用戶報警的使用方法

時間：2024/1/9閱讀：1435
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一、概述

      本文介紹了用戶報警的使用方法，當我們處理一些異常以及周邊設備發(fā)生異常時，機器人本身不能檢測到這些信息，因此需要根據(jù)所使用的特點來設計一些用戶自定義的用戶報警，以下是使用的大致流程及注意事項，同時簡要介紹了一般應用的常見程序結(jié)構(gòu)。一般流程如下：

二、作業(yè)步驟

2.1 設定用戶報警

1) 用戶報警是執(zhí)行用戶報警指令而發(fā)生的報警，如下圖 2.1 所示。


2) 按下[MENU]（菜單）鍵，顯示出畫面菜單，選擇“6 設置"。


3) 按下 F1“類型"，顯示出畫面切換菜單，選擇“用戶報警"出現(xiàn)用戶報警畫面。

image.png

4）將光標指向希望設定的用戶報警號碼的位置，按下 ENTER（輸入）鍵，使用功能鍵輸入消息。

image.png

5）用戶報警信息的輸入結(jié)束后，按下[ENTER]鍵， 用戶報警信息即被設定。

image.png

2.2 用戶報警指令
1) 用戶報警指令，在報警顯示行顯示預先設定的用戶報警號碼的報警消息，用戶報警指令使執(zhí)行中的程序暫停。
2) 用戶報警，在用戶報警設定畫面上進行設定，設定后存儲在系統(tǒng)變量 $UALM_MSG 中，如下圖 2.4 所示。

image.png

3) 用戶報警的總數(shù)，可以做在控制啟動中進行設定，默認 10 個最多可以擴充到 999 個。

image.png

4）在使用用戶報警時也可以通過變量$UALRM_SEV[ ] 對重要程度進行設置，可以執(zhí)行后暫?；蛘甙l(fā)出警告等。

5)在程序中添加用戶報警，選擇指令中的其他指令，選擇 UALM[ ]。

2.4 后臺邏輯中的用戶報警
1）后臺邏輯中執(zhí)行了用戶報警指令時，后臺邏輯的程序不會停止。
2）相同編號的用戶報警指令在多次掃描中被連續(xù)執(zhí)行時，在最初執(zhí)行時輸出報警。第二次以后不輸出報警。用戶報警指令不再被執(zhí)行，之后被再次執(zhí)行時，重新輸出報警。此外，在間接用戶報警指令的編號時，編號值發(fā)生變動時輸出報
3）用戶報警的輸出，1 次掃描（ITP）已被限制為 1 個。1 次掃描中執(zhí)行多個用戶報警指令時，輸出在該掃描期間最初執(zhí)行的報警。第二個用戶報警在下次以后的掃描中被輸出。因此，多個用戶報警指令被在短時間內(nèi)執(zhí)行時，直到所有的報警被輸出為止，需要一定的時間。





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