6ES7964-2AA04-0AB0

6ES7964-2AA04-0AB0

西門(mén)子S7-400 概述:

　　S7-400 是 SIMATIC 控制器家族中功能 為強(qiáng)大的 PLC。它可以成功實(shí)現(xiàn)全集成自動(dòng)化 (TIA) 解決方案。S7-400 是一個(gè)面向過(guò)程工程的系統(tǒng)解決方案自動(dòng)化平臺(tái)，6ES7964-2AA04-0AB0西門(mén)子PLC DP接口模塊，模塊化設(shè)計(jì)，性能高。
 

　S7-400

　　中端到 性能范圍內(nèi)功能強(qiáng)大的 PLC

　　可滿(mǎn)足要求極為苛刻的任務(wù)的解決方案

　　 的模塊和各種性能等級(jí) CPU 可針對(duì)具體自動(dòng)化任務(wù)進(jìn)行 調(diào)整

　　可實(shí)現(xiàn)分布式結(jié)構(gòu)，適用十分靈活

　　連接方便

　　 通信和聯(lián)網(wǎng)功能

　　操作方便，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，不含風(fēng)扇

　　任務(wù)增加時(shí)可順利擴(kuò)展

　　多重計(jì)算：

　　多個(gè) CPU 在一個(gè) S7-400 設(shè)備中同時(shí)運(yùn)行。

　　多重計(jì)算功能可對(duì) S7-400 的總體性能進(jìn)行分配。例如，西門(mén)子PLC DP接口模塊，可將復(fù)雜的技術(shù)任務(wù)（如開(kāi)環(huán)控制、計(jì)算或通信）進(jìn)行拆分并分配給不同的 CPU?？梢詾槊總€(gè) CPU 分配自己的 I/O。

　　模塊化：

　　通過(guò)功能強(qiáng)大的 S7-400 背板總線(xiàn)和可直接連接到 CPU 的通信接口，可實(shí)現(xiàn)許多大量通信線(xiàn)路的高性能操作。例如，這樣可以擁有一條用于 HMI 和編程任務(wù)的通信線(xiàn)路、一條用于高性能等距運(yùn)動(dòng)控制組件的通信線(xiàn)路和一條“正常”I/O 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)。另外，還可以實(shí)現(xiàn)額外需要的與 MES/ERP 系統(tǒng)或 Internet 的連接。

　　工程組態(tài)和診斷：

　　結(jié)合使用 SIMATIC 工程組態(tài)工具，可極為 地對(duì) S7-400 進(jìn)行組態(tài)和編程，尤其對(duì)于采用高性能工程組件的廣泛自動(dòng)化任務(wù)。為此，可以使用高級(jí)語(yǔ)言（如 SCL）以及用于順序控制系統(tǒng)、狀態(tài)圖和工藝圖的圖形化組態(tài)工具。
 

　這些控制器具有以下特點(diǎn)：預(yù)定控制器功能用于：固定設(shè)定點(diǎn)控制，級(jí)聯(lián)控制，比例控制，3組分控制可以連接以下設(shè)備：SIMATICS7-300SIMATICS7-400SIMATICS5-115U/H、S5-135U和S5-155U/H編程器PC機(jī)SIMATICHMI人機(jī)界面系統(tǒng)數(shù)控裝置機(jī)器人控制工業(yè)PC驅(qū)動(dòng)控制器其它廠商設(shè)備可將此接口從MPI重新配置為PROFIBUSDP接口操作模式F-CPU的安全功能包含在CPU的F程序中以及故障安全信號(hào)模塊中大量不同的數(shù)字量和模擬量模塊可提供每種任務(wù)所需的輸入/輸出在這種情況下，一個(gè)基站S7-200可以控制幾乎無(wú)限數(shù)量的遠(yuǎn)程站點(diǎn)可參數(shù)化的特性可以使用STEP7對(duì)S7的組態(tài)、屬性以及CPU的響應(yīng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：CPU317TF-3PN/DP的數(shù)量框架使其適合使用SIMATIC工程工具，如：用SCL編程S7-GRAPH加工步驟編程DesignCPU317TF-3PN/DP的功能與高性能CPU317的功能相同，并具有用于工藝/運(yùn)動(dòng)控制附加集成功能

　　SIMATICS7-400有多個(gè)型號(hào)：S7-400：PowerPLC，用于中、性能應(yīng)用，并采用模塊化、免風(fēng)扇設(shè)計(jì)單總線(xiàn)理念；通過(guò)一個(gè)總線(xiàn)(PROFIBUSDP、PROFINET)可以傳送故障安全信號(hào)和標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)全集成自動(dòng)化(TIA)安全技術(shù)(安全集成)是全集成自動(dòng)化的一個(gè)組件，它提供全集成的安全自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化(SIMATICS7)從用戶(hù)的角度來(lái)看，PROFIBUSDP上的分布式I/O處理與集中式I/O處理沒(méi)有區(qū)別（相同的組態(tài)，編址及編程）InternetPad和移動(dòng)PC就充分利用了移動(dòng)無(wú)線(xiàn)通訊的優(yōu)點(diǎn)，用于調(diào)試維護(hù)診斷服務(wù)所有模塊均在外殼中運(yùn)行，并且無(wú)需風(fēng)扇CPU可與通信總線(xiàn)（C總線(xiàn)）和MPI的站建立多32個(gè)連接這些控制器的共同特點(diǎn)是，在小的空間里壓縮了處理能力，能滿(mǎn)足苛刻的機(jī)械和氣候條件、高速及可擴(kuò)展性等要求CP342-5FO具有一個(gè)光纖接口，甚至在具有嚴(yán)重射頻干擾的環(huán)境中，也可實(shí)現(xiàn)無(wú)干擾連接

　　S7-400H

　　標(biāo)配采用 保形涂層 (G3)，可增強(qiáng)對(duì)環(huán)境影響的抵抗力

　　具有冗余設(shè)計(jì)的高可用性自動(dòng)化系統(tǒng)。

　　用于具有很高故障安全要求的應(yīng)用：

　　重新啟動(dòng)成本很高、停產(chǎn)代價(jià)高昂、幾乎不需要 視且維護(hù)選項(xiàng)較少的過(guò)程。

　　冗余設(shè)計(jì)的集中功能

　　提高 I/O 的可用性：切換式 I/O 配置

　　也可作為標(biāo)準(zhǔn) I/O 使用：?jiǎn)蝹?cè)配置

　　通過(guò) STEP 7 可與通用可擴(kuò)展的 SIMATIC ET 200SP HA I/O 系統(tǒng)一起使用

　　熱備用：發(fā)生故障時(shí)，可自動(dòng)切換到備用設(shè)備。

　　包含 2 個(gè)單獨(dú)機(jī)架或一個(gè)分隔式 設(shè)備的配置

　　通過(guò)冗余 PROFIBUS DP 或系統(tǒng)冗余 PROFINET I/O 來(lái)連接切換式 I/O。
 

S7-400F/FH

　　故障安全型自動(dòng)化系統(tǒng)，科提高工程的安全需求

　　符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的安全要求（IEC 61508 的 SIL 3、DIN V 19250 的 AK6 以及EN 954-1 的 Cat.4）

　　如果需要，也可通過(guò)冗余設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)

　　無(wú)需對(duì)安全 I/O 進(jìn)行額外接線(xiàn)

　　通過(guò)采用 PROFIsafe 行規(guī)的 PROFIBUS DP 進(jìn)行安全相關(guān)通信

　　基于帶有故障安全模塊的 S7-400H 和分布式 ET 200 I/O

　　標(biāo)準(zhǔn)模塊可應(yīng)用在自動(dòng)化系統(tǒng)的非故障安全型應(yīng)用場(chǎng)合

　　隔離模塊用于在一個(gè) ET 200M 的安全模式下組合使用故障安全模塊和標(biāo)準(zhǔn)模塊。

 

SIMATICS7函數(shù)塊可以方便地集成在STEP7用戶(hù)程序中；另外，還可以隨時(shí)利用WinCC面板實(shí)現(xiàn)操作控制和控快速調(diào)試在模塊化設(shè)備中，IO控制器必須能夠快速地檢測(cè)出新機(jī)器或者工廠區(qū)段集成在系統(tǒng)中的診斷程序減少了啟動(dòng)和調(diào)試的時(shí)間快速PROFIBUS連接通過(guò)EM277通訊模塊可以運(yùn)行222以上所有CPU，作為PROFIBUSDP網(wǎng)絡(luò)上的標(biāo)準(zhǔn)從站，傳輸速率高達(dá)12Mbit/s兩個(gè)相鄰CC/EU或EU/EU之間的距離：長(zhǎng)10m只需花費(fèi)較小的成本，即可創(chuàng)建自動(dòng)化解決方案CP342-5向用戶(hù)提供有關(guān)PROFIBUS總線(xiàn)系統(tǒng)的各種不同的通信服務(wù)：PROFIBUS-DP（根據(jù)IEC61158/61784，主站或者從站）編程器/OP通信S7通訊（客戶(hù)端、服務(wù)器）開(kāi)放式通信(SEND/RECEIVE)PROFIBUS-DP主站根據(jù)IEC61158/EN61784標(biāo)準(zhǔn)第2卷，CP342-5作為DP-V0主站運(yùn)行，并能*獨(dú)立地處理傳輸國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)PROFINET(IEC61158/61784)使用了工業(yè)以太網(wǎng)，可實(shí)現(xiàn)直至現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的實(shí)時(shí)通訊，也可將企業(yè)級(jí)集成進(jìn)來(lái)Design多16點(diǎn)數(shù)字量輸入（虛擬）多12點(diǎn)數(shù)字量輸出（虛擬）多8點(diǎn)模擬量輸入（虛擬）多2點(diǎn)模擬量輸出（虛擬）安裝在35mmDIN導(dǎo)軌上可通過(guò)MPI、PROFIBUS或PROFINET進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接

　　在控制轉(zhuǎn)移期間，設(shè)備自動(dòng)地使用相同的用戶(hù)程序相同的塊相同的過(guò)程圖像內(nèi)容相同的內(nèi)部，例如定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、位存儲(chǔ)單元等這意味著，這兩個(gè)設(shè)備的更新操作始終*一樣，并可以在出現(xiàn)故障時(shí)獨(dú)立地繼續(xù)執(zhí)行控制功能采用該通信處理器，也可以將S7-1500站鏈接至IPv6網(wǎng)絡(luò)通訊功能可以使用集成在系統(tǒng)中的功能塊建立與S7/C7合作伙伴的通訊服務(wù)這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器制造成本的進(jìn)一步優(yōu)化密碼保護(hù) 通過(guò)密碼，可保護(hù)用戶(hù)程序免受未經(jīng)授權(quán)的訪(fǎng)問(wèn)交流和直流電壓輸入范圍廣、高達(dá)+70°C的大工作溫度范圍和大量的使其能夠在眾多應(yīng)用中普遍使用CP342-5FO無(wú)需風(fēng)扇也能操作;不需要備用電池或者存儲(chǔ)器子模塊SIMATICET200MP具有極短的總線(xiàn)循環(huán)時(shí)間和極快的響應(yīng)速度，即使數(shù)量框架很大時(shí)也如此這種設(shè)計(jì)理念可以使您在工程組態(tài)中實(shí)現(xiàn)率

　　存儲(chǔ)卡在S7-400CPU中可以使用的存儲(chǔ)卡有兩種：一種是RAM卡，用于只需要擴(kuò)展CPU集成的裝載存儲(chǔ)器，并且需要經(jīng)常修改程序的狀況；另一種是FEPROM卡，用于需要在存儲(chǔ)卡上存儲(chǔ)用戶(hù)程序，即使掉電程序也不會(huì)丟失，或者在CPU之外使用擴(kuò)展卡可以通過(guò)該模板將數(shù)字量傳感器和執(zhí)行器連接到SIMATICS7-400上電池模塊用于長(zhǎng)時(shí)間后備軸數(shù)為32個(gè)使用于連接標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)關(guān)和兩線(xiàn)制接近開(kāi)關(guān)(BERO)根據(jù)離目標(biāo)的距離來(lái)規(guī)定慢移速度或快速橫動(dòng)/慢移速度在到達(dá)關(guān)斷點(diǎn)后，模塊視目標(biāo)的逼近PROFINET支持分布式自動(dòng)化和控制器之間的通訊，可實(shí)現(xiàn)故障安全應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動(dòng)檢測(cè)，自動(dòng)化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機(jī)床、機(jī)械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等

　　CPU通過(guò)周期性自檢、命令以及基于邏輯和時(shí)間的程序執(zhí)行檢測(cè)，檢查控制器運(yùn)行的正確性具有階梯式外形的扁電源適合安裝在配電柜中PROFIBUS-DP從站通過(guò)作為DP-V0從站的CP342-5，SIMATICS7-300可與其它PROFIBUSDP主站交換，這樣便可混合配置SIMATICS5/S7、PC、ET200和其它toPROFIBUSDP現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備通過(guò)PROFINETIO進(jìn)行過(guò)程通訊SIMATICS7-300通過(guò)通訊處理器或通過(guò)配備集成PROFINET接口的CPU連接到PROFINETIO總線(xiàn)系統(tǒng)8個(gè)數(shù)字量輸入，4個(gè)數(shù)字量輸出可參數(shù)化的特性可以使用STEP7對(duì)S7的組態(tài)、屬性以及CPU的響應(yīng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：MPI多點(diǎn)接口；確定站地址啟動(dòng)/循環(huán)響應(yīng)；確定循環(huán)時(shí)間和裝載同步中斷；設(shè)置DP主站系統(tǒng)、子過(guò)程映像數(shù)量和時(shí)間時(shí)鐘位存儲(chǔ)器 設(shè)定地址保持性；設(shè)置保持區(qū)時(shí)鐘中斷；設(shè)定起始日期、起始時(shí)間和間隔周期IM151-1COMPACT有如下兩種不同的型號(hào)：IM151-1COMPACT32DI帶有32個(gè)數(shù)字量輸入帶16個(gè)數(shù)字輸入端和16個(gè)0.5A數(shù)字輸出端的IM151-1COMPACT16DI/16DO使用這些組件，可以根據(jù)需求實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的化調(diào)整

 4.5.8.2 硬件限位開(kāi)關(guān)
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話(huà)框的“位置和速度”(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中啟用硬
件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視。 硬件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視用于限制軸的運(yùn)動(dòng)范圍或保護(hù)機(jī)器。
接線(xiàn)
可將硬件限位開(kāi)關(guān)連接至 T-CPU 的四個(gè)集成數(shù)字輸入端，或者通過(guò)在 DP(DRIVE)
上操作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)的數(shù)字輸入監(jiān)視允許的行程范圍。
注意
硬件限位開(kāi)關(guān)必須作為 NC 觸點(diǎn)實(shí)施。
軸通過(guò)允許的行程范圍后，硬件限位開(kāi)關(guān)必須保持活動(dòng)狀態(tài)，直到達(dá)到機(jī)械終點(diǎn)位置。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 155
退回
觸發(fā)硬件限位開(kāi)關(guān)的軸停止，并顯示錯(cuò)誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開(kāi)關(guān)退回
（釋放運(yùn)動(dòng)），如下所述：
● 手動(dòng)退回
手動(dòng)使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯(cuò)誤才能被確
認(rèn)。
● 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器退回
該軸的工藝 DB 的錯(cuò)誤已被確認(rèn)，但是錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現(xiàn)在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)命令將再次觸發(fā)軸錯(cuò)誤。 該軸移
動(dòng)到限位開(kāi)關(guān)的范圍之外后，便可確認(rèn)錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 狀態(tài)。
保存到達(dá)硬件限位開(kāi)關(guān)后，即可保存軸的當(dāng)前位置。 只有在通過(guò)此位置（加上一個(gè)安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開(kāi)限位開(kāi)關(guān)。
注意
為避免硬件限位開(kāi)關(guān)的極性監(jiān)視和硬件限位開(kāi)關(guān)的超程監(jiān)視在有效范圍方向上發(fā)生沖
突，在該軸通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)后不能關(guān)閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內(nèi)（無(wú)硬件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視），然后重新啟用。
打開(kāi)控制器時(shí)，該軸必須位于有效行程范圍之內(nèi)。
軸通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)時(shí)，內(nèi)部狀態(tài)會(huì)丟失并且將重新裝載組態(tài)。 只有在有效范圍內(nèi)重新
裝載時(shí)才不會(huì)丟失逼近信息。
例外情況： 發(fā)生極性反向錯(cuò)誤后取消激活限位監(jiān)視
安全范圍
根據(jù)軸單位系統(tǒng)的已組態(tài)精度計(jì)算硬件限位開(kāi)關(guān)的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態(tài)單位”(Configure units) 對(duì)話(huà)框中，將線(xiàn)性軸的位置單位為“mm”，將精
度（增量/位置）為“1000/單位”，這意味著軸位置的計(jì)算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
156 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.5.8.3 軟件限位開(kāi)關(guān)
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對(duì)話(huà)框的“位置和速度”(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中組
態(tài)軟件限位開(kāi)關(guān)并啟用監(jiān)視功能。 如果激活軟件限位開(kāi)關(guān)，則通過(guò)軟件限位開(kāi)關(guān)限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開(kāi)關(guān)應(yīng)位于硬件限位開(kāi)關(guān)的行程范圍內(nèi)，以限制軸的工作范圍。
運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)：
● 復(fù)選框已激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開(kāi)關(guān)之外，則運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報(bào)告中斷 40105。
軸zui多行進(jìn)到軟件限位開(kāi)關(guān)位置，并在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014。
● 復(fù)選框未激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開(kāi)關(guān)之外，則軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟
件限位開(kāi)關(guān)的 p 位置。 在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進(jìn)到軟件限位開(kāi)關(guān)的特性：
● 對(duì)于位置受控的來(lái)回移動(dòng)：
軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)。 到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)后，保持各自活動(dòng)的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)。 到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)后，保持活動(dòng)的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變?yōu)槲恢每刂颇Ｊ健?/span>
負(fù)位置/正終點(diǎn)位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開(kāi)關(guān)的負(fù)位置和正終點(diǎn)位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開(kāi)始觸發(fā)軟件限位開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤。
說(shuō)明
軟件限位開(kāi)關(guān)的響應(yīng)由軸組態(tài)根據(jù)回原點(diǎn)功能確定。 如果軸尚未回原點(diǎn)時(shí)，則不監(jiān)視組
態(tài)中要求使用已回原點(diǎn)軸來(lái)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話(huà)框中的
“需要回原點(diǎn): 是”[Homing required: Yes]） 的限位開(kāi)關(guān)。 反之，如果在軸未回原點(diǎn)時(shí)允許
執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話(huà)框中的“需要回原點(diǎn): 否”[Homing
required: No]）， 則無(wú)論軸的回原點(diǎn)狀態(tài)如何，都將監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 157
4.5.8.4 限制 —“動(dòng)態(tài)響應(yīng)”(Dynamic response) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話(huà)框的“動(dòng)態(tài)響應(yīng)”(Dynamic response) 選項(xiàng)卡中調(diào)整
HW 限制（機(jī)械）和 SW 限制。
禁用移動(dòng)軸且在“MC_Power”參數(shù)將 FastStop 設(shè)置為 1 時(shí)，激活設(shè)定的減速度限制。
默認(rèn)情況下，可以通過(guò)設(shè)置“值”(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于狀態(tài)的加速度模
型。
可以通過(guò)重設(shè)“值”(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會(huì)顯示其他一些附加參數(shù)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
158 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
取決于狀態(tài)的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運(yùn)動(dòng)方向的加速度和負(fù)運(yùn)動(dòng)方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負(fù)運(yùn)動(dòng)方向的加速度和正運(yùn)動(dòng)方向的減速度
例如，動(dòng)態(tài)方向矢量的參數(shù)設(shè)置對(duì)于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應(yīng)
設(shè)置“帶突變化的局部停止響應(yīng)”(Local stop reactions with jerk) 復(fù)選框，以執(zhí)行由軸上的
報(bào)警響應(yīng)觸發(fā)的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對(duì)于預(yù)編程減速度停止（僅當(dāng)使用真實(shí)軸時(shí)輸入框才可見(jiàn)）
在此輸入框中輸入斜坡設(shè)置的減速度。
用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時(shí)間常量
（僅當(dāng)使用真實(shí)軸時(shí)輸入框才可見(jiàn)）
在此處輸入用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時(shí)間常量。 對(duì)于會(huì)由于轉(zhuǎn)換引
起受控變量偏移的所有狀態(tài)跳轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)換，此轉(zhuǎn)換平滑濾波器都處于活動(dòng)狀態(tài)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.5 限制 —“固定擋塊”(Fixed end stop) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點(diǎn)擋板”(Fixed end stop) 選項(xiàng)卡可用于啟用固定終點(diǎn)擋
板檢測(cè)以及設(shè)置相應(yīng)的檢測(cè)模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿(mǎn)足選定的條件時(shí)，將達(dá)到“固定終點(diǎn)擋板”(fixed end stop) 狀態(tài)。 如果啟用了“移至固定
終點(diǎn)擋塊”(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監(jiān)視。
使用跟隨誤差
說(shuō)明
當(dāng)軸移至固定終點(diǎn)擋塊且將固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)設(shè)置為“使用跟隨誤差”(use following error)
時(shí)，在“檢測(cè)到固定終點(diǎn)擋板之后的位置公差”(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應(yīng)明顯小于“固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)的跟隨誤差”(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
使用扭矩值
固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)功能“使用扭矩值”(use torque value) 要求分配給軸的數(shù)字驅(qū)動(dòng)器支持扭
矩限制，并且需要設(shè)置相應(yīng)的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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移至固定終點(diǎn)擋塊
“MC_MoveToEndPos”功能可以在達(dá)到終點(diǎn)擋板后激活“移至終點(diǎn)擋板”(Move to end stop)
功能并設(shè)置緊固扭矩。 該操作也稱(chēng)為“夾緊”。
運(yùn)動(dòng)將在軸到達(dá)固定終點(diǎn)擋板時(shí)停止，而控制仍然保持活動(dòng)狀態(tài)。 位置控制器輸入的設(shè)
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運(yùn)動(dòng)命令將被取消；將在退回方向上執(zhí)行新運(yùn)動(dòng)
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設(shè)定值用作新運(yùn)動(dòng)控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設(shè)定值由以下其中一個(gè)等式產(chǎn)生，具體取決于固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)功能：
● “使用跟隨誤差”
在固定終點(diǎn)擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值”
在固定終點(diǎn)擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)”功能的條件
● 當(dāng)軸移至鉗位公差窗口外時(shí)，將復(fù)位“移至固定終點(diǎn)擋塊”(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)切換扭矩的方向。
● 可在用戶(hù)程序中，在已定義的時(shí)間段上執(zhí)行非步進(jìn)扭矩跳轉(zhuǎn)和扭矩保持，就像扭矩曲
線(xiàn)的定義一樣。
● 可以通過(guò)設(shè)置反向定位命令禁用移至固定終點(diǎn)擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過(guò)軸的實(shí)際值監(jiān)視終點(diǎn)擋板的機(jī)械制動(dòng)（鉗位公差窗口監(jiān)視）。
● 通過(guò) MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數(shù)，以 [N/m] 為單位設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動(dòng)狀態(tài)且未檢測(cè)到固定終點(diǎn)擋板，則系統(tǒng)會(huì)像對(duì)待活動(dòng)的扭矩限制
那樣作出反應(yīng)。
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4.5.9 實(shí)際值
4.5.9.1 實(shí)際值 (Actual value) —“實(shí)際值”(Actual value) 選項(xiàng)卡
在“軸/外部編碼器”(Axis/External encoder) >“實(shí)際值”(Actual value) 對(duì)話(huà)框中的“實(shí)際
值”(Actual value) 選項(xiàng)卡上激活實(shí)際值過(guò)濾，并設(shè)置相應(yīng)的時(shí)間常量。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實(shí)際位置值過(guò)濾，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
“編碼器參數(shù)”(Encoder parameter) 按鈕
打開(kāi)一個(gè)對(duì)話(huà)框，其中顯示編碼器數(shù)據(jù)。
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4.5.9.2 實(shí)際值 (Actual value) —“推斷”(Extrapolation) 選項(xiàng)卡

 推斷時(shí)間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時(shí)間。 如果輸入的值為 0.0，則無(wú)推斷。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實(shí)際位置值，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
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時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
該過(guò)濾器作用于推斷的實(shí)際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實(shí)際值。
過(guò)濾實(shí)際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實(shí)際速度值，則激活該復(fù)選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過(guò)濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時(shí)間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過(guò)濾器的時(shí)間常量。
根據(jù)過(guò)濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過(guò)“時(shí)間常量”計(jì)算平均值。
實(shí)際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實(shí)際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無(wú)法跟隨的高頻噪聲信號(hào)疊加，則會(huì)造成超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時(shí)改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。
組態(tài)
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同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對(duì)推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過(guò)濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過(guò)濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評(píng)估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評(píng)估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計(jì)算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過(guò)組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過(guò)以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對(duì)應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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166 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.5.10 控制
4.5.10.1 控制 —“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)”(Static controller data) 標(biāo)簽
“軸”(Axis) >“控制”(Control) 對(duì)話(huà)框的“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)”(Static controller data) 選項(xiàng)卡可用
于組態(tài)軸的位置控制。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 167
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉(zhuǎn)之前應(yīng)用。
說(shuō)明
當(dāng)動(dòng)態(tài)伺服控制（驅(qū)動(dòng)器中的位置控制器）功能處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，間隙鎖定（驅(qū)動(dòng)器受控
變量的限制）無(wú)效。 因此，DSC 處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，必須在驅(qū)動(dòng)器中生成后退定程擋塊。
驅(qū)動(dòng)器
使用此輸入框輸入驅(qū)動(dòng)器的zui大速度。
“控制器設(shè)置”(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實(shí)施簡(jiǎn)單的控制器優(yōu)化，無(wú)需預(yù)控制和帶有 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)器的平衡濾波
器。
如果要實(shí)現(xiàn)實(shí)施后的位置控制系統(tǒng)，請(qǐng)按照『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章中的說(shuō)明操
作。
控制器參數(shù)
有關(guān)各控制器參數(shù)及其*設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補(bǔ)器
高精度插補(bǔ)器功能用于在插補(bǔ)器和控制器具有不同的占空比時(shí)生成中間設(shè)定值。 高精度
插補(bǔ)器上的可選插補(bǔ)模式設(shè)置：
● 無(wú)插補(bǔ)
● 線(xiàn)性插補(bǔ)（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補(bǔ)
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補(bǔ)
當(dāng)設(shè)置為定位軸時(shí)，將插補(bǔ)位置設(shè)定值。
當(dāng)設(shè)置為速度控制軸時(shí)，將插補(bǔ)速度設(shè)定值。
動(dòng)態(tài)過(guò)濾器、預(yù)控制、平衡濾波器
有關(guān)這些設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸