諧波齒輪傳動是一種依靠彈性變形運動來實現(xiàn)傳動的新型機構(gòu)，它突破了機械傳動采用剛性構(gòu)件機構(gòu)的模式，使用了一個柔性構(gòu)件來實現(xiàn)機械傳動，從而獲得了一系列其他傳動所難以達(dá)到的特殊功能，已廣泛應(yīng)用于等方面。但也帶來了設(shè)計中必須解決的特殊問題。

五十年代，隨著空間科學(xué)、航天技術(shù)的發(fā)展，航天飛行器控制系統(tǒng)的機構(gòu)和儀表設(shè)備對機械傳動提出了新的要求，如:傳動比大、體積小、重量輕、傳動精度高、回差小等。對于上述要求，新出現(xiàn)的諧波傳動滿足了這種要求，它是在薄殼彈性變形的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種傳動技術(shù)。1959，1960，1955，1961

諧波齒輪傳動系統(tǒng)有三個基本構(gòu)件組成，如圖2-1所示:剛輪1(Circular Spline)，柔輪2(Flexspline)和波發(fā)生器3(Wave Generator)。諧波齒輪傳動的原理就是在柔性齒輪構(gòu)件中，通過波發(fā)生器的作用，產(chǎn)生一個移動變形波，并與剛輪齒相嚙合，從而達(dá)到傳動目的。

特點:

優(yōu)點:

(1) 3, 50%,

(2)傳動比范圍大 50~300, 3000~60000

(3)同時嚙合的齒數(shù)多 30%,正是由于同時嚙合齒數(shù)多這一*的優(yōu)點，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進(jìn)而實現(xiàn)大速比、小體積。

(4)承載能力大

(5)運動精度高

(6)運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小

(7)齒側(cè)間隙可以調(diào)整

(8)齒面磨損小而均勻，傳動效率高

(9)同軸性好

(10)可實現(xiàn)向密閉空間傳遞運動及動力

缺點:

(1)，易于疲勞損壞

(2)柔輪和波發(fā)生器的制造難度較大

(3)傳動比的下限值高，齒數(shù)不能太少

(4)起動力矩大，且速比越小越嚴(yán)重;

(5)諧波齒輪傳動沒有中間軸，因而不能獲得中間速度

(6)如果結(jié)構(gòu)參數(shù)選擇不當(dāng)或結(jié)構(gòu)時機不良，發(fā)熱過大，降低傳動承載能力

目前，各國學(xué)者*柔輪筒體的疲勞破壞是諧波傳動最為主要的失效形式。

應(yīng)用:

由于諧波傳動具有其他傳動的諸多*優(yōu)點，近幾十年來，它已被迅速推廣到能源、通訊、機床、儀器儀表、機器人、汽車、造船、紡織、冶金、常規(guī)、精密光學(xué)設(shè)備、印刷機構(gòu)以及醫(yī)療器械等領(lǐng)域，并獲得了廣泛的應(yīng)用。國內(nèi)外的應(yīng)用實踐表明，無論是作為高靈敏度隨動系統(tǒng)的精密諧波傳動，還是作為傳遞大轉(zhuǎn)矩的動力諧波傳動，都表現(xiàn)出了良好的性能;作為空間傳動裝置和用于操縱高溫、高壓管路以及在有原子輻射或其它有害介質(zhì)條件下工作的機構(gòu)，更是顯示出一些其他傳動裝置*的*性。