其中，出現(xiàn)的功能我們稱之為上位功能，而被引出的功能我們稱之為下位功能。由此可見它們之間的關(guān)系是相對的，隨二者出現(xiàn)的先后次序而改變。而并行關(guān)系則是指雖然一個功能仍是因某一功哈默納科機(jī)械模塊諧波SHG-58-100-2UH 能的出現(xiàn)而出現(xiàn)，但不同的一點是此時出現(xiàn)2個功能，這時的關(guān)系則為并行關(guān)系。

3.2 機(jī)械手的組成及其模塊化

本課題研究的是四自由度搬運機(jī)械手， 這種機(jī)械手主要用于一般的流水作業(yè)線和一些重量較輕的貨物搬用，為了降低機(jī)械手的設(shè)計難度我們將機(jī)械手按其功能用模塊化的方法分成若干個基本的獨立功能分別進(jìn)行設(shè)計，然后對各個相互獨立的功能模塊按哈默納科機(jī)械模塊諧波SHG-58-100-2UH 要求進(jìn)行組合，從而可以設(shè)計出不同規(guī)格、不同功能系列的產(chǎn)品[4]。當(dāng)產(chǎn)品需要維修或更新?lián)Q代時，可以通過對產(chǎn)品的部分功能模塊進(jìn)行改進(jìn)或重新設(shè)計，這樣可以使得設(shè)計成本和后期維修成本大大降低，同時也大大縮短了產(chǎn)品的設(shè)計周期。通過對機(jī)構(gòu)零部件標(biāo)準(zhǔn)化和功能模塊化的有機(jī)統(tǒng)一，充分實現(xiàn)產(chǎn)品的可變性和系列化，滿足不同的工作要求，大大提高機(jī)械手的通用性。研究的是四自由度搬運機(jī)械手， 這種機(jī)械手主要用于一般的流水作業(yè)線和一些重量較輕的貨物搬用，為了降低機(jī)械手的設(shè)計難度我們將機(jī)