西門子PLC 6ES7 214-1AG40-0XB0

什么是線性電機？

直線電機是一種將電能直接轉(zhuǎn)換成直線運動機械能，而不需要任何中間轉(zhuǎn)換機構(gòu)的傳動裝置。它可以看成是一臺旋轉(zhuǎn)電機按徑向剖開，并展成平面而成。

直線電機也稱線性電機，線性馬達，直線馬達，推桿馬達。的直線電機類型是平板式和U型槽式，和管式。線圈的典型組成是三相，有霍爾元件實現(xiàn)無刷換相。

線性電機結(jié)構(gòu)組成

該圖直線電機明確顯示動子（forcer，rotor）的內(nèi)部繞組。磁鉄和磁軌。動子是用環(huán)氧材料把線圈壓成的。而且，磁軌是把磁鐵固定在鋼上。 

直線電機經(jīng)常簡單描述為旋轉(zhuǎn)電機被展平，而工作原理相同。動子（forcer，rotor） 是用環(huán)氧材料把線圈壓縮在一起制成的；磁軌是把磁鐵（通常是高能量的稀土磁鐵）固定在鋼上。電機的動子包括線圈繞組，霍爾元件電路板，電熱調(diào)節(jié)器（溫度傳感器監(jiān)控溫度）和電子接口。在旋轉(zhuǎn)電機中，動子和定子需要旋轉(zhuǎn)軸承支撐動子以保證相對運動部分的氣隙（air gap）。同樣的，直線電機需要直線導(dǎo)軌來保持動子在磁軌產(chǎn)生的磁場中的位置。和旋轉(zhuǎn)伺服電機的編碼器安裝在軸上反饋位置一樣，直線電機需要反饋直線位置的反饋裝置--直線編碼器，它可以直接測量負載的位置從而提高負載的位置精度。

直線電機的控制和旋轉(zhuǎn)電機一樣。象無刷旋轉(zhuǎn)電機，動子和定子無機械連接（無刷），不像旋轉(zhuǎn)電機的方面，動子旋轉(zhuǎn)和定子位置保持固定，直線電機系統(tǒng)可以是磁軌動或推力線圈動（大部分定位系統(tǒng)應(yīng)用是磁軌固定，推力線圈動）。用推力線圈運動的電機，推力線圈的重量和負載比很小。然而，需要高柔性線纜及其管理系統(tǒng)。用磁軌運動的電機，不僅要承受負載，還要承受磁軌質(zhì)量，但無需線纜管理系統(tǒng)。

相似的機電原理用在直線和旋轉(zhuǎn)電機上。相同的電磁力在旋轉(zhuǎn)電機上產(chǎn)生力矩在直線電機產(chǎn)生直線推力作用。因此，直線電機使用和旋轉(zhuǎn)電機相同的控制和可編程配置。直線電機的形狀可以是平板式和U 型槽式，和管式。哪種構(gòu)造要看實際應(yīng)用的規(guī)格要求和工作環(huán)境。

線性電機工作原理

由定子演變而來的一側(cè)稱為初級，由轉(zhuǎn)子演變而來的一側(cè)稱為次級。在實際應(yīng)用時，將初級和次級制造成不同的長度，以保證在所需行程范圍內(nèi)初級與次級之間的耦合保持不變。直線電機可以是短初級長次級，也可以是長初級短次級。考慮到制造成本、運行費用，以直線感應(yīng)電動機為例：當初級繞組通入交流電源時，便在氣隙中產(chǎn)生行波磁場，次級在行波磁場切割下，將感應(yīng)出電動勢并產(chǎn)生電流，該電流與氣隙中的磁場相作用就產(chǎn)生電磁推力。如果初級固定，則次級在推力作用下做直線運動；反之，則初級做直線運動。直線電機的驅(qū)動控制技術(shù)一個直線電機應(yīng)用系統(tǒng)不僅要有性能良好的直線電機，還必須具有能在安全可靠的條件下實現(xiàn)技術(shù)與經(jīng)濟要求的控制系統(tǒng)。隨著自動控制技術(shù)與微計算機技術(shù)的發(fā)展，直線電機的控制方法越來越多。

對直線電機控制技術(shù)的研究基本上可以分為三個方面：一是傳統(tǒng)控制技術(shù)，二是現(xiàn)代控制技術(shù)，三是智能控制技術(shù)。

傳統(tǒng)的控制技術(shù)如PID反饋控制、解耦控制等在交流伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。其中PID控制蘊涵動態(tài)控制過程中的信息，具有較強的魯棒性，是交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)中最基本的控制方式。為了提高控制效果，往往采用解耦控制和矢量控制技術(shù)。在對象模型確定、不變化且是線性的以及操作條件、運行環(huán)境是確定不變的條件下，采用傳統(tǒng)控制技術(shù)是簡單有效的。但是在高精度微進給的高性能場合，就必須考慮對象結(jié)構(gòu)與參數(shù)的變化。各種非線性的影響，運行環(huán)境的改變及環(huán)境干擾等時變和不確定因素，才能得到滿意的控制效果。因此，現(xiàn)代控制技術(shù)在直線伺服電機控制的研究中引起了很大的重視。常用控制方法有：自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、魯棒控制及智能控制。主要是將模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID、H∞控制等現(xiàn)有的成熟的控制方法相結(jié)合，取長補短，以獲得更好的控制性能。

線性電機優(yōu)點

（1）結(jié)構(gòu)簡單。管型直線電機不需要經(jīng)過中間轉(zhuǎn)換機構(gòu)而直接產(chǎn)生直線運動，使結(jié)構(gòu)大大簡化，運動慣量減少，動態(tài)響應(yīng)性能和定位精度大大提高；同時也提高了可靠性，節(jié)約了成本，使制造和維護更加簡便。它的初次級可以直接成為機構(gòu)的一部分，這種的結(jié)合使得這種優(yōu)勢進一步體現(xiàn)出來。

（2）適合高速直線運動。因為不存在離心力的約束，普通材料亦可以達到較高的速度。而且如果初、次級間用氣墊或磁墊保存間隙，運動時無機械接觸，因而運動部分也就無摩擦和噪聲。這樣，傳動零部件沒有磨損，可大大減小機械損耗，避免拖纜、鋼索、齒輪與皮帶輪等所造成的噪聲，從而提高整體效率。

（3）初級繞組利用率高。在管型直線感應(yīng)電機中，初級繞組是餅式的，沒有端部繞組，因而繞組利用率高。

（4）無橫向邊緣效應(yīng)。橫向效應(yīng)是指由于橫向開斷造成的邊界處磁場的削弱，而圓筒型直線電機橫向無開斷，所以磁場沿周向均勻分布。

（5）容易克服單邊磁拉力問題。徑向拉力互相抵消，基本不存在單邊磁拉力的問題。

（6）易于調(diào)節(jié)和控制。通過調(diào)節(jié)電壓或頻率，或更換次級材料，可以得到不同的速度、電磁推力，適用于低速往復(fù)運行場合。

（7）適應(yīng)性強。直線電機的初級鐵芯可以用環(huán)氧樹脂封成整體，具有較好的防腐、防潮性能，便于在潮濕、粉塵和有害氣體的環(huán)境中使用；而且可以設(shè)計成多種結(jié)構(gòu)，滿足不同情況的需要。

（8）高加速度。這是直線電機驅(qū)動，相比其他絲杠、同步帶和齒輪齒條驅(qū)動的一個顯著優(yōu)勢

西門子控制器的電路也由三部分組成，部分是電機整流電路，整流單元主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路，實質(zhì)是一組共陰極與一組共陽極的三相半波可控整流電路的串聯(lián)，習慣將其中陰極連接在一起的三個晶間管稱為共陰極組。第二部分是功率驅(qū)動電路，功率驅(qū)動單元一般采用智能功率模塊，通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流。功率單元是使用功率電力電子器件進行整流、濾波、逆變的高壓變頻器部件，主要由整流橋、可控硅、電解電容、IGBT等器件組成。
 
　　在使用西門子控制器使用的過程中時，一旦發(fā)生硬件故障，如整流、逆變電路等?？赡躀GBT模塊損壞，大多情況下會損壞驅(qū)動元器件。容易損壞的器件是穩(wěn)壓管及光耦，反過來如驅(qū)動電路的元件有問題如電容漏液、擊穿、光耦老化，也會導(dǎo)致IGBT模塊燒壞或變頻輸出電壓不平衡。檢查驅(qū)動電路是否有問題，可在沒通電時比較一下各電路觸發(fā)端電阻是否一致。通電開機可測量觸發(fā)端的電壓波形。但是有的控制器不裝模塊開不了機，這時在模塊P端串入假負載防止檢查時誤碰觸發(fā)端或其他線路燒壞模塊。如此時變頻器已嚴重損壞(可以通過測量輸入及輸出端有無短路)，西門子控制器維修工作則要有專門的技術(shù)人員維修，一般不得再次通電，以免擴大故障范圍，增加維修成本。
 
　　西門子控制器在有脈沖輸出時不運轉(zhuǎn)，如何處理?
 
　?、俦O(jiān)視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;
 
　?、跈z查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;
 
　?、蹤z查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開;
 
　　④監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認脈沖指令是否輸入;
 
　?、軷un運行指令正常;
 
　?、蘅刂颇Ｊ絼?wù)必選擇位置控制模式;
 
　?、咚欧?qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
 
　?、啻_保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統(tǒng)