西門(mén)子模塊6ES7211-0AA23-0XB0參數(shù)詳細(xì)

分瓶控制的要求如圖5所示，分瓶電機(jī)M1控制分瓶器A和C，分瓶電機(jī)M2控制分瓶器B和D，在同一個(gè)鏈條軸上同方向運(yùn)動(dòng)，分瓶器A、C；B、D之間的距離恒定不能改變，且分瓶器A在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不能夠超越D的位置，分瓶器D在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不能超越C的位置，否則機(jī)械上將卡死出現(xiàn)故障。要求分瓶器A到達(dá)圖示位置時(shí)分瓶器B也正好到達(dá)圖示位置這樣剛好將四瓶產(chǎn)品與后面的產(chǎn)品分開(kāi)達(dá)到分瓶的目的。同理分瓶器B和C也在A和B的位置上分出四瓶同樣的產(chǎn)品。按照上述流程一直循環(huán)為下面的分裝做好準(zhǔn)備。具體A和B之間的距離確定了每箱可以容納的產(chǎn)品的數(shù)量，要求可以通過(guò)操作畫(huà)面設(shè)定每箱可以容納的產(chǎn)品數(shù)量，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算出A和B之間的距離保證機(jī)器正常工作。
　　針對(duì)上述控制要求，采用SIMOTION提供的標(biāo)準(zhǔn)多軸CAM曲線同步功能對(duì)兩個(gè)分瓶電機(jī)進(jìn)行精確位置同步控制具體的控制方式如下：
　　定主軸電機(jī)的位置作為CAM曲線的X軸，兩個(gè)分瓶電機(jī)的運(yùn)行位置做Y軸分別做兩條CAM曲線。
　　由于每個(gè)分瓶器旋轉(zhuǎn)一周剛好可以分出四箱產(chǎn)品，而主軸旋轉(zhuǎn)一周可以完成一箱產(chǎn)品的分裝，為了簡(jiǎn)化系統(tǒng)模型，將整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程分割為相同的若干生產(chǎn)單元，整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程實(shí)際上時(shí)不斷的重復(fù)這個(gè)同樣的生產(chǎn)單元，在每個(gè)生產(chǎn)單元里主軸一旦啟動(dòng)必須完成該單元才可以停止。
　　在每個(gè)生產(chǎn)單元里分瓶電機(jī)與主軸電機(jī)進(jìn)行CAM曲線位置同步對(duì)于每根分瓶電機(jī)軸來(lái)說(shuō)主電機(jī)旋轉(zhuǎn)四周1440度分瓶電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周360度。
　　具體的控制曲線如圖6，圖7

圖6 M1電機(jī)CAM曲線（單位度）

圖7 M2電機(jī)CAM曲線（單位度）
　　上述曲線制定完畢后，規(guī)定在圖6的位置為整個(gè)曲線運(yùn)動(dòng)過(guò)程中三個(gè)電機(jī)的零點(diǎn)，分瓶電機(jī)M1，M2將以此位置作為零點(diǎn)按各自的運(yùn)行曲線和主軸做嚴(yán)格的位置同步，保證分瓶連續(xù)精確的運(yùn)行。

2． 停機(jī)修正：
　　分瓶過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題：當(dāng)分瓶電機(jī)一旦投入運(yùn)行，系統(tǒng)必須完成一個(gè)生產(chǎn)單元（生產(chǎn)四箱產(chǎn)品）分瓶電機(jī)回到曲線的0點(diǎn)坐標(biāo)后才可以將分瓶電機(jī)與主電機(jī)取消同步控制，否則在下一個(gè)生產(chǎn)單元分瓶電機(jī)將出現(xiàn)位置錯(cuò)亂無(wú)法同步的情況，將導(dǎo)致產(chǎn)品浪費(fèi)。因此需要對(duì)分瓶控制做如下的修正：
　　如圖6、7所示由于分瓶器是循環(huán)運(yùn)行，對(duì)于機(jī)器設(shè)備來(lái)說(shuō)當(dāng)分瓶軸停在主軸0，360，720，1080，1440這5個(gè)位置的任何一個(gè)位置時(shí)設(shè)備所處的位置與圖5相同，所以鑒于上述情況，我們只要設(shè)定當(dāng)分瓶停止的事件被觸發(fā)后，系統(tǒng)判斷主軸處于上述5個(gè)位置的哪個(gè)區(qū)間內(nèi)，找0，360，720，1080，1440這五個(gè)位置中最近的一個(gè)位置解除同步，當(dāng)分瓶電機(jī)解除同步停止后，將分瓶電機(jī)當(dāng)前坐標(biāo)清0，這樣即保證了下次啟動(dòng)時(shí)與主軸位置的嚴(yán)格同步。從而消除了分瓶控制方案中存在的不足。
經(jīng)過(guò)上述修正處理后的機(jī)器，當(dāng)分瓶啟動(dòng)后包裝的誤差數(shù)可以減少到1包，在國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品中處于地位。
3． 噴膠控制：
　　噴膠控制也是該機(jī)器的一大難點(diǎn)，在0～360度范圍內(nèi)當(dāng)檢測(cè)到有紙板到達(dá)噴膠機(jī)的位置時(shí)，判斷主軸在0～360度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)到一定角度后打開(kāi)噴膠電磁閥開(kāi)始噴膠，到達(dá)另一角度后關(guān)閉噴膠電磁閥。而且由于噴膠電磁閥動(dòng)作的滯后性，在不同生產(chǎn)機(jī)速下要設(shè)置不同的前潰補(bǔ)償量。
　　針對(duì)上述控制要求采用SIMOTION提供的電子凸輪完成該功能。

圖8
　　如圖8所顯示在當(dāng)前設(shè)定的條件下，當(dāng)主軸轉(zhuǎn)到60度時(shí)開(kāi)始噴膠，轉(zhuǎn)到80度時(shí)停止噴膠。
　　上述數(shù)值根據(jù)實(shí)際調(diào)試過(guò)程中不同機(jī)速下加上相應(yīng)的補(bǔ)償值，保證噴膠的的準(zhǔn)確性。
4．上紙控制：
　　上紙控制與噴膠控制的要求基本相同，同樣是要求主軸運(yùn)動(dòng)到一定的相位開(kāi)始動(dòng)作上紙電磁閥，然后根據(jù)主軸的運(yùn)動(dòng)位置分別完成紙板折疊，推料等動(dòng)作。這里與噴膠不同的地方是噴膠過(guò)程中檢測(cè)是否有紙箱和開(kāi)始噴膠是在同一個(gè)角度范圍內(nèi)（例如，當(dāng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)到80度的時(shí)候開(kāi)始檢測(cè)是否有紙箱，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)到120度的時(shí)候開(kāi)始側(cè)噴膠，轉(zhuǎn)動(dòng)到150度的時(shí)候結(jié)束側(cè)噴膠，轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)到200度的時(shí)候開(kāi)始側(cè)噴膠，轉(zhuǎn)動(dòng)到230度的時(shí)候結(jié)束側(cè)噴膠。所有的動(dòng)作全部在主軸旋轉(zhuǎn)一圈0～360度的范圍內(nèi)）但上紙則要求檢測(cè)到紙板后在主軸旋轉(zhuǎn)了兩圈之后的范圍內(nèi)開(kāi)始動(dòng)作吸紙電磁閥（例如，當(dāng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)到150度的時(shí)候檢測(cè)到有瓶，主軸繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)完這一圈之后在下一圈的時(shí)候吸紙電磁閥動(dòng)作，即主軸轉(zhuǎn)過(guò)360度后開(kāi)始動(dòng)作吸紙電磁閥，進(jìn)行上紙的動(dòng)作 。
　　為實(shí)現(xiàn)上述功能，在噴膠功能的基礎(chǔ)上加入移位指令，在程序中設(shè)定一個(gè)存儲(chǔ)區(qū)，當(dāng)檢測(cè)到瓶子進(jìn)來(lái)后將此存儲(chǔ)區(qū)的第一個(gè)位進(jìn)行置位操作，當(dāng)主軸完成一個(gè)工作循環(huán)后（旋轉(zhuǎn)了360度）將此存儲(chǔ)區(qū)的數(shù)據(jù)左移一位，然后在開(kāi)始吸紙的相位判斷此存儲(chǔ)區(qū)的第二個(gè)位的狀態(tài)，如果是1表示當(dāng)前需要上紙，如果是0表示當(dāng)前不需要上紙。
六、與其他同類解決方案相比SIMOTION的*性
　　1．與西門(mén)子PLC＋MASTERDRIVES MC解決方案相比
　　西門(mén)子PLC+MASTERDRIVES MC解決方案代表了在運(yùn)動(dòng)控制中非常典型的一類解決方案，即PLC完成邏輯運(yùn)算以及數(shù)據(jù)處理功能，MASTERDRIVES MC完成了運(yùn)動(dòng)控制的全部功能。與上述解決方案相比SIMOTION具有非常明顯的優(yōu)勢(shì)：
高速通訊接口，可實(shí)現(xiàn)等時(shí)數(shù)據(jù)同步
　　SIMOTION D提供內(nèi)部通訊的DRIVE-CLIQ通訊接口，該接口適用于SIMOTION D和S120伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通訊，伺服電機(jī)編碼器反饋信號(hào)等，通訊速度可達(dá)到100M，可輕松實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)同步
高速的輸入、輸出通道
　　SIMOTION D提供了若干高速數(shù)字量輸入、輸出通道，可以連接對(duì)速度響應(yīng)要求高的信號(hào)，實(shí)現(xiàn)最快響應(yīng)。
集成一體化的編程降低了編程難度
　　PLC+MASTERDRIVES MC方案里編程人員必須精通PLC的編程、MASTERDRIVES MC的編程以及人機(jī)界面的編程。在大多數(shù)情況下，了解上述三個(gè)不同編程方法是有一定困難的。
　　SIMOTION提供了一體化的解決方案，控制器，驅(qū)動(dòng)器，人機(jī)界面的程序全部集成在一起，有一種工具進(jìn)行開(kāi)發(fā)。編程人員只要了解這一種工具即可完成三個(gè)不同部分的程序的編制，大大的簡(jiǎn)化了工作量。
2．與貝加萊可編程控制（PCC）系統(tǒng)和伺服控制（ACOPOS）系統(tǒng)解決方案相比
　　貝加萊的方案代表了包裝行業(yè)里其他品牌伺服的典型解決方案，貝加萊也提供了電子齒輪，電子凸輪等功能，與之相比SIMOTION仍然具有一定的*性：
編程方法簡(jiǎn)單
　　貝加萊控制器的編程語(yǔ)言為C語(yǔ)言，這就要求編程人員具有一定的高級(jí)語(yǔ)言編程能力，而對(duì)于一般廠里的電氣工程人員來(lái)講用C語(yǔ)言編程非常困難，這就造成了設(shè)備維護(hù)難度增加。
　　SIMOTION提供了非常靈活的編程方式，有適合程序開(kāi)發(fā)人員使用的高級(jí)語(yǔ)言編程，有為工程人員準(zhǔn)備的梯型圖編程，也有為電氣人員準(zhǔn)備的MCC編程。這樣用戶就可以根據(jù)自己對(duì)工具的熟悉程度合理的使用各種編程語(yǔ)言。

分瓶控制精度高
　　目前貝加萊的分瓶控制最小的分瓶單位是2箱（即，分瓶電機(jī)與主軸同步，必須分完2箱產(chǎn)品后才可以解除同步）。
　　SIMOTION的分瓶控制最小的分瓶單位可以達(dá)到1箱。
七、主要監(jiān)控畫(huà)面