西門子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0

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運(yùn)行程序段

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中多可以保存 16 個(gè)不同的運(yùn)行任務(wù)。程序段切換時(shí)所有描述一個(gè)運(yùn)行任務(wù)的參數(shù)都生效。

激活運(yùn)行程序段功能

使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功能：

使用報(bào)文 7、9，及 110 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功能：

選擇運(yùn)行程序段編號

使用報(bào)文 111 時(shí)，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設(shè)置運(yùn)行程序段編號位 0 至位 3。

使用報(bào)文 7、9，及 110 時(shí)，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 設(shè)置運(yùn)行程序段編號位 0 至位 3。

通過設(shè)置組合位 0 至位 3 從 16 個(gè)運(yùn)行程序段編號中選擇其一：

激活運(yùn)行任務(wù)

使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 激活運(yùn)行任務(wù)：

參數(shù)組

運(yùn)行程序段由具有固定結(jié)構(gòu)的參數(shù)組設(shè)置：

• 任務(wù)（p2621[0...15]）
  1：POSITIONING
  2：FIXED ENDSTOP
  3：ENDLESS_POS
  4：ENDLESS_NEG
  5：WAIT
  6：GOTO
  7：SET_O
  8：RESET_O
  9：JERK

• 運(yùn)動(dòng)參數(shù)

• - 目標(biāo)位置或運(yùn)行距離（p2617[0...15]）

• - 速度（p2618[0...15]）

• - 加速度倍率（p2619[0...15]）

• - 減速度倍率（p2620[0...15]）

• 任務(wù)模式（p2623[0...15]）
  運(yùn)行任務(wù)的執(zhí)行模式可以由參數(shù) p2623 設(shè)置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中編寫運(yùn)行程序段時(shí)，該模式會(huì)自動(dòng)寫入。
  值 = 0000 cccc bbbb aaaa

• - aaaa：標(biāo)識
  000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）

• - bbbb：繼續(xù)條件
  0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
  0001，CONTINUE_WITH_STOP：
  在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先精確逼近程序段中設(shè)定的位置：驅(qū)動(dòng)減速停止并執(zhí)行定位窗口監(jiān)控。
  0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
  一旦達(dá)到當(dāng)前程序段中的制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)，會(huì)立即切換到下一個(gè)程序段中；在需要換向時(shí)，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
  0011，CONTINUE_EXTERNAL：
  和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達(dá)制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)前，可以通過一個(gè) 0/1 上升沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)上切換。
  0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
  在整個(gè)運(yùn)動(dòng)階段，都可以通過控制信號“外部程序段切換"立即切換到下一個(gè)任務(wù)。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設(shè)定的目標(biāo)位置上，直到給出信號。和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時(shí)軸會(huì)在目標(biāo)位置上等待信號，而在 CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，程序段會(huì)立即在制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)上切換。
  0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
  和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅(qū)動(dòng)停止前還沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則輸出報(bào)警 A07463“運(yùn)動(dòng)程序段 x 中沒有請求外部切換"。該報(bào)警可以轉(zhuǎn)變?yōu)橐粋€(gè)帶停止響應(yīng)的故障，以便在沒有給出控制信號時(shí)中斷程序段執(zhí)行。

• - cccc：定位模式
  它確定了 POSITIONING 任務(wù)（p2621 = 1）中驅(qū)動(dòng)逼近設(shè)定位置的方式。
  0000，ABSOLUTE：
  逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
  0001，RELATIVE：
  軸移動(dòng) p2617 中設(shè)定的距離。
  0010，ABS_POS：
  只用于帶模態(tài)補(bǔ)償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。正向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
  0011，ABS_NEG：
  只用于帶模態(tài)補(bǔ)償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。負(fù)向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。

• 任務(wù)參數(shù)（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）

運(yùn)行程序段任務(wù)

POSITIONING

POSITIONING 任務(wù)可以激活一段軸運(yùn)行。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：

• p2616[x] 程序段編號

• p2617[x] 位置

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2620[x] 減速度倍率

• p2623[x] 任務(wù)模式

直到到達(dá)目標(biāo)位置，該任務(wù)才執(zhí)行完畢。如果在激活該任務(wù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)已經(jīng)處于目標(biāo)位置，則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會(huì)切換到同一個(gè)插補(bǔ)周期中的下一個(gè)任務(wù)。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會(huì)切換到下一個(gè)插補(bǔ)周期中的下一個(gè)程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會(huì)立即輸出一條報(bào)警信息。

FIXED STOP

FIXED STOP 任務(wù)可以激活扭矩降低的固定停止點(diǎn)運(yùn)行。

相關(guān)參數(shù)：

• p2616[x] 程序段編號

• p2617[x] 位置

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2620[x] 減速度倍率

• p2623[x] 任務(wù)模式

• p2622[x] 任務(wù)參數(shù)：旋轉(zhuǎn)電機(jī)上為夾緊扭矩[0.01 Nm]。

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG

該任務(wù)可以使驅(qū)動(dòng)加速到設(shè)定速度上，直到：

• 達(dá)到軟限位開關(guān)。

• 發(fā)出限位擋塊信號。

• 達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍極限。

• 運(yùn)動(dòng)過程被控制信號“無暫停/暫停"（STW1.5）中斷。

• 運(yùn)動(dòng)過程被控制信號“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務(wù)"（STW1.4）中斷。

• 在相應(yīng)的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。

相關(guān)參數(shù)：

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2623[x] 任務(wù)模式

該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。

JERK

JERK 任務(wù)可以激活急動(dòng)限制（指令參數(shù) = 1）或取消該限制（任務(wù)參數(shù) = 0）。此時(shí)二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2575 “急動(dòng)限制激活"上的信號應(yīng)為零。p2574 中設(shè)置的值用作急動(dòng)極限值。

不管 JERK 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時(shí)總是執(zhí)行準(zhǔn)停。

相關(guān)參數(shù)：

• p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 0 或 1

該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。

WAIT

WAITING 任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)前需要經(jīng)過的等待時(shí)間。

相關(guān)參數(shù)：

• p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時(shí)間 ≥ 0 ms，但會(huì)取整為 8 的整數(shù)倍值

• p2623[x] 任務(wù)模式

不管為 WAIT 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時(shí)間前總是執(zhí)行準(zhǔn)停。WAIT 可以由“外部程序段切換"執(zhí)行。

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時(shí)間屆滿后還沒有給出“外部程序段切換"信號，則輸出故障信息。

GOTO

GOTO 任務(wù)可以在一系列運(yùn)行任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務(wù)參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序段的編號。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號的程序段，會(huì)輸出報(bào)警 A07468 “運(yùn)行程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)不存在"，該程序段被標(biāo)為“不一致"。

相關(guān)參數(shù)：

• p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個(gè)運(yùn)行程序段編號

在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下一個(gè)任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

任務(wù) SET_O 和 RESET_O 可多同時(shí)設(shè)置或重置兩個(gè)二進(jìn)制信號（輸出信號 1 或輸出信號 2）。任務(wù)參數(shù)的位號可設(shè)置輸出信號的編號（1 或 2）。

相關(guān)參數(shù)：

• p2616[x] 程序段編號

• p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 位編碼輸出：

• - 0x2：輸出信號 2

• - 0x3：輸出信號 1 和 2

• - 0x1：輸出信號 1

此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下一個(gè)任務(wù) POSITIONINGING 或 WAITING。

暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù)

西門子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0

FX_2N是FX系列中功能、速度最高的微型PLC。它的基本指令執(zhí)行時(shí)間高達(dá)0．08µs每條指令，內(nèi)置的用戶存儲器為8K步，可擴(kuò)展到16K步，最大可擴(kuò)展到256個(gè)I/O點(diǎn)，有多種特殊功能模塊或功能擴(kuò)展板，可實(shí)現(xiàn)多軸定位控制。機(jī)內(nèi)有實(shí)時(shí)鐘，PID指令可實(shí)現(xiàn)模擬量閉環(huán)控制。有功能很強(qiáng)的數(shù)學(xué)指令集，如浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算、開平方和三角函數(shù)等。每個(gè)FX_2N基本單元可擴(kuò)展8個(gè)特殊單元。

通過通信擴(kuò)展板或特殊適配器可實(shí)現(xiàn)多種通信和數(shù)據(jù)鏈接，如CC–Link，AS–i，Profibus，DeviceNet等開放式網(wǎng)絡(luò)通信，RS–232C、RS–422和RS–485通信，N:N鏈接、并行鏈接、計(jì)算機(jī)鏈接和I/O鏈接。

表2–8中的擴(kuò)展模塊可用于FX_1N、FX_2N和 FX_2NC。此外輸入擴(kuò)展板FX_lN–4EX–BD有4點(diǎn)24VDC輸入，輸出擴(kuò)展扳FX_1N–2EYT–BD有2點(diǎn)晶體管輸出，可用于FX_lS和FX_lN。