馮哈伯工廠自動化伺服直流無刷電機(jī) 返回列表頁

如果只對其實施位置控制，有可能由于機(jī)器人的位姿誤差及作業(yè)對象放置不準(zhǔn)，或者使手爪與作業(yè)對象脫離接觸，或者使兩者相碰撞而引起過大的接觸力，其結(jié)果，不是機(jī)器人手爪在空中晃動，馮哈伯工廠自動化伺服直流無刷電機(jī)1226B就是造成機(jī)器人或作業(yè)對象的損傷。
除了在一些自由度方向進(jìn)行位置控制外，還需要在另一些自由度方向進(jìn)行力控制。

裝配、加工、拋光等作業(yè)中，馮哈伯工廠自動化伺服直流無刷電機(jī)1226B工作過程中要求機(jī)器人手爪與作業(yè)對象接觸，并保持一定的壓力。
由于力是在兩物體相互作用后才產(chǎn)生的，因此力控制是首先將環(huán)境考慮在內(nèi)的控制問題。
為了對機(jī)器人進(jìn)行力控制，需要分析機(jī)器人手爪與環(huán)境的約束狀態(tài)，并根據(jù)約束條件制定控制策略。