德國力士樂REXROTH伺服電機KSM01.2B-061C-35N-M1-HP參數(shù)和應用領域

德國力士樂REXROTH伺服電機KSM01.2B-061C-35N-M1-HP參數(shù)和應用領域

部分參數(shù)如下：

• 功率：額定功率為6kW。

• 轉(zhuǎn)矩：峰值轉(zhuǎn)矩25Nm，連續(xù)靜止轉(zhuǎn)矩6Nm。

• 速度：最高轉(zhuǎn)速4300rpm。

• 電流：峰值電流14.9A，連續(xù)靜止電流3.3A。

• 電壓：電源輸入范圍540 - 750V DC，控制電壓范圍30 - 42V DC。

• 編碼器：采用多圈絕對式光學編碼器，用于精確位置反饋。

• 冷卻方式：自然對流冷卻，無需額外冷卻裝置，維護簡單。

• 防護等級：IP65防護等級，可防塵防水，適用于惡劣環(huán)境。

• 通信接口：基于SERCOS 2主協(xié)議，可與現(xiàn)代控制系統(tǒng)無縫集成。

德國力士樂REXROTH伺服電機KSM01.2B - 061C - 35N - M1 - HP具有高精度、高動態(tài)響應等特點，廣泛應用于以下領域：

工業(yè)自動化生產(chǎn)線

• 用于機器人的關節(jié)驅(qū)動，可精確控制機器人的動作，實現(xiàn)高精度的物料搬運、裝配等任務。

• 也可應用于自動化生產(chǎn)線的傳動系統(tǒng)，如輸送帶的驅(qū)動、機械手臂的運動控制等，確保生產(chǎn)過程的高效和精準。

數(shù)控機床

• 能夠為機床的進給軸和主軸提供精確的運動控制，實現(xiàn)高速、高精度的切削加工，保證加工零件的尺寸精度和表面質(zhì)量。

電子制造設備

• 在半導體制造設備中，如光刻機、蝕刻機等，用于精確控制工作臺的運動和晶圓的定位，滿足納米級的精度要求。

• 也適用于電子元件的貼裝設備，實現(xiàn)高速、高精度的元件貼裝，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

包裝機械

• 可用于包裝機械的送料、計量、封口等環(huán)節(jié)的運動控制，實現(xiàn)精確的物料輸送和包裝動作，提高包裝的質(zhì)量和效率。

德國力士樂REXROTH伺服電機KSM01.2B-061C-35N-M1-HP

1、高精度：伺服電機可以實現(xiàn)非常精確的定位和運動控制，具有高精度的閉環(huán)控制，能夠克服步進電機失步的問題。

2、快速響應：伺服電機響應速度快，能夠在短時間內(nèi)做出相應的動作。

3、穩(wěn)定性強：伺服電機在輸出轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速大小穩(wěn)定，不易受工作環(huán)境影響。

4、多功能：伺服電機有多種工作模式可供選擇，可根據(jù)用戶需求調(diào)整參數(shù)，完成復雜任務。

5、易于維護：伺服電機工作中出現(xiàn)問題時，可以通過自檢功能及時定位問題，并且故障率較低，具有很好的維護性和穩(wěn)定性。

6、高轉(zhuǎn)矩：伺服電機具有高轉(zhuǎn)矩，能夠產(chǎn)生較大的輸出力矩。

7、低速穩(wěn)定性好：伺服電機在低速運行時仍然能夠保持穩(wěn)定的性能。

8、應用廣泛：伺服電機廣泛應用于各種領域，如機器人、自動化生產(chǎn)線、醫(yī)療器械等。

9、節(jié)能環(huán)保：伺服電機具有高效節(jié)能的特點，能夠降低能源消耗，同時不產(chǎn)生污染。

10、維護簡單：伺服電機的維護相對簡單，只需要定期檢查電纜和軸承的磨損情況，及時更換損壞的部件即可（1）方位份額增益

設定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小。但數(shù)值太大或許會引起振動或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認。

（2）方位前饋增益

設定方位環(huán)的前饋增益。設定值越大時，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大，操控體系的高速呼應特性提高，但會使體系的方位不安穩(wěn)，容易發(fā)生振動。不需求很高的呼應特性時，本參數(shù)通常設為0表明規(guī)模：0~100%。

（3）速度份額增益

設定速度調(diào)節(jié)器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載值狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設定較大的值。

（4）速度積分時間常數(shù)

設定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設定較小的值。

（5）速度反應濾波因子

設定速度反應低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機發(fā)生的噪音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，形成呼應變慢，或許會引起振動。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反應呼應越快。假如需求較高的速度呼應，可以適當減小設定值。

（6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設置

設置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值。設置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時候，這個約束都有用定位完結規(guī)模設定方位操控方法下定位完結脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動器判別是否完結定位的根據(jù)，當方位偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅(qū)動器認為定位已完結，到位開關信號為ON，否則為OFF。

在方位操控方法時，輸出方位定位完結信號，加減速時間常數(shù)設置值是表明電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的抵達速度規(guī)模設置抵達速度在非方位操控方法下，假如伺服電機速度超過本設定值，則速度抵達開關信號為ON，否則為OFF。在方位操控方法下，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關。

（7）手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值。當伺服體系安裝完后，有必要調(diào)整參數(shù)，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。首要調(diào)整速度份額增益KVP值。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值逐漸加大；同時觀察伺服電機中止時足否發(fā)生振動，而且以手動方法調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時，有必要將KVP值往回調(diào)小，使振動消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVP值即開始確認的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復修正以到達理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應逐漸發(fā)生。由前述對積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn)，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振動消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVI值即開始確認的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性。

調(diào)整方位份額增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象。此時，有必要調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不安穩(wěn)區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位功率降低。因此，調(diào)整時應小心合作。

（8）自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化，大部分供給自動增益調(diào)整（autotuning）的功用，可敷衍多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功用，必要時再手動調(diào)整。

事實上，自動增益調(diào)整也有選項設置，一般將操控呼應分為幾個等級，如高呼應、中呼應、低呼應，用戶可根據(jù)實際需求進行設置。[3]