地磅稱(chēng)重傳感器信號(hào)容易受到外部噪聲干擾，因此其精度問(wèn)題直制約稱(chēng)重行業(yè)的發(fā)展，本文選用了幾種常見(jiàn)數(shù)字濾波方法對(duì)地磅稱(chēng)重傳感器 信號(hào)進(jìn)行濾波，并分別對(duì)其進(jìn)行比較分析，選擇種優(yōu)的濾波方式，并用實(shí)驗(yàn)證明這種濾波方式大大提高了信號(hào)采集精度。

　　1.稱(chēng)重傳感器信號(hào)濾波的意義

　　目前，地磅稱(chēng)重傳感器越來(lái)越被廣泛的應(yīng)用到各行各業(yè)，比如，包裝、 物流等現(xiàn)場(chǎng)稱(chēng)重，水泥、注塑機(jī)等的下料配給以及汽車(chē)、機(jī)車(chē)的軸重 計(jì)量等。然而復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境經(jīng)常包含各種各樣的干擾，主要包括機(jī) 械振動(dòng)、過(guò)程通道干擾、空間干擾(電磁波干擾)等，他們對(duì)稱(chēng)重傳 感器信號(hào)采集精度產(chǎn)生了巨大影響，對(duì)實(shí)際稱(chēng)重系統(tǒng)產(chǎn)生了巨大誤差， 對(duì)于工業(yè)精度要求較高的場(chǎng)所，這些影響顯得尤為重要。因此本文討 論幾種數(shù)字濾波方式對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，提高信號(hào)精度，具有 很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。

　　2.原始信號(hào)分析

　　稱(chēng)重傳感器信號(hào)頻率般為低頻信號(hào)，為避免傳感器信號(hào)失 真，本文搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)并選定任務(wù)循環(huán)周期為10ms，即采樣頻率為 100Hz，然后采集組原始數(shù)據(jù)時(shí)域圖。

　　從圖1上可以看出，稱(chēng)重傳感器信號(hào)噪聲干擾較為明顯，并且呈 現(xiàn)定的周期性規(guī)律，數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)差為9.32，為進(jìn)步分析，對(duì)原始數(shù) 據(jù)進(jìn)行FFT分析得出其頻譜圖。

　　從圖2上可以看出，原始數(shù)據(jù)信號(hào)在0.2Hz處有個(gè)明顯的脈沖， 因?yàn)榉Q(chēng)重傳感器信號(hào)頻率般為低頻信號(hào)，因此可判斷本實(shí)驗(yàn)稱(chēng)重傳 感器的信號(hào)頻率為0.2Hz，同時(shí)可看到其他波段處波動(dòng)較為均勻，是 明顯的白噪聲干擾。因此，為了保證稱(chēng)重傳感器信號(hào)的真實(shí)不失真性 同時(shí)兼顧系統(tǒng)精度要求，選定數(shù)字濾波器為低通濾波器，其截止頻率 為 2Hz。

　　3.階慣性濾波

　　階慣性濾波器因其程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，濾波效果明顯，因而被廣大 設(shè)計(jì)人員所采用，對(duì)于截止頻率為2Hz的階慣性濾波器，其系統(tǒng)傳 遞函數(shù)為：

　　對(duì)比圖1和圖3可以看出，經(jīng)過(guò)階慣性數(shù)字濾波之后， 據(jù)波動(dòng)改善明顯，毛刺明顯變小，其濾波效果已經(jīng)相當(dāng)不錯(cuò)， 差減小為2.26，數(shù)字信號(hào)精度提高75.75%。

　　4.FIR濾波

　　FIR(Finite Impulse Response)數(shù)字濾波器又稱(chēng)為“有限沖激響應(yīng)數(shù) 字濾波器”。其頻域傳遞函數(shù)般為：

　　只⑵士⑴+匕⑵? +...+b(n+l)z 因此設(shè)計(jì)FIR數(shù)字濾波器的關(guān)鍵就是計(jì)算出其濾波器系數(shù)。本項(xiàng) 目采用窗口函數(shù)法設(shè)計(jì)FIR數(shù)字濾波器，設(shè)定濾波器的截止頻率為 2HZ,窗函數(shù)為海明窗(Hamming)。對(duì)于截止頻率只有幾赫茲的FIR濾 波器來(lái)說(shuō)，要想有較高的濾波效果，濾波器階數(shù)是幾十階甚至上 百階，但在實(shí)際工程項(xiàng)目中，階數(shù)太高的FIR濾波器在程序編寫(xiě)上不 方便，為此我們選定濾波器的階數(shù)為10階。濾波后數(shù)據(jù)時(shí)域圖如圖4 所示。

　　對(duì)比圖1和圖4可以看出，F(xiàn)IR濾波后數(shù)據(jù)相對(duì)于原始數(shù)據(jù)其 濾波效果也很明顯，經(jīng)計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)差減小為2.62，數(shù)字信號(hào)精度提高 71.89%。

　　FIR濾波精度跟階慣性濾波器對(duì)比可知，其濾波效果不如階 慣性濾波器，濾波后數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)差FIR稍大，所以FIR濾波器不是我們 所需要的理想濾波器。

　　5.IIR濾波

　　IIR(Infinite Impulse Response)數(shù)字濾波器又稱(chēng)為“無(wú)限沖激響應(yīng)數(shù)字濾波器”。其時(shí)域傳遞函數(shù)般為：

　　IIR濾波器也有很多形式，本文將選用在通帶內(nèi)為平坦的巴特 沃斯數(shù)字濾波器，其設(shè)計(jì)方法般是： 先確定濾波器的設(shè)計(jì)指標(biāo)，

　　包括濾波器階數(shù)和歸化的截止頻率，然后借助Matlab中的FDA Tool工具箱觀察其幅頻曲線，看其通帶阻帶衰減是否合適，后利用 庫(kù)函數(shù)butter函數(shù)得出濾波器的系數(shù)。本文設(shè)定巴特沃斯濾波器截止 頻率為2Hz，階數(shù)為6階。濾波后數(shù)據(jù)時(shí)域圖如圖5所示。

　　對(duì)比圖1和圖5可以看出，巴特沃斯數(shù)字濾波器濾波效果十分優(yōu) 越，濾波后的數(shù)據(jù)曲線很平滑，基本上沒(méi)有毛刺，經(jīng)計(jì)算濾波后的數(shù) 據(jù)標(biāo)準(zhǔn)差僅為1.51，將數(shù)字信號(hào)精度提高了 83.80%。比階慣性濾波 標(biāo)準(zhǔn)差小很多。說(shuō)明巴特沃斯濾波器對(duì)稱(chēng)重傳感器信號(hào)高頻噪聲有很 好的抑制作用，是我們所需要的數(shù)字濾波器。

　　6.總結(jié)

　　本文主要探討了幾種常用的數(shù)字濾波方法，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)分別對(duì)他 們進(jìn)行了分析對(duì)比，我們決定采用巴特沃斯數(shù)字濾波器對(duì)稱(chēng)重傳 感器進(jìn)行濾波處理，這種數(shù)字濾波方法大大提高了傳感器信號(hào)的采集 精度，并且這種濾波技術(shù)不増加硬件電路設(shè)計(jì)，不増加額外成本，并 且程序編寫(xiě)簡(jiǎn)單、靈活，因此可以大規(guī)模的推廣使用。