1：先將泵站水池內(nèi)淤積物清理干凈，一是方便機(jī)器人從此處進(jìn)入管道，二是將泵站水池做為管道內(nèi)淤積物的中轉(zhuǎn)站，先將管道內(nèi)的淤積物送入泵站水池，再?gòu)谋谜舅剞D(zhuǎn)移到其他指位置；

2：機(jī)器人攜帶高壓水槍、吸污管從泵站水池進(jìn)入直徑600mm的取水管道，機(jī)器人先使用聲吶對(duì)管道內(nèi)情況進(jìn)行探測(cè)，并對(duì)管道內(nèi)情況進(jìn)行判別和評(píng)估，并向業(yè)主匯報(bào)管道內(nèi)情況及展示水下攝像機(jī)拍攝的視頻，在獲得業(yè)主許可后，機(jī)器人通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角度，使高壓水槍噴嘴沿管道縱向軸，對(duì)準(zhǔn)管道內(nèi)海生物，并調(diào)節(jié)高壓水槍壓力，先以5MPa的水壓進(jìn)行清理，并將剝離脫落的貝殼等生物殼類淤積物用吸污管排入泵站水池;

3:機(jī)器人操作機(jī)械臂，以管道圓心為原點(diǎn)，以螺旋漸開(kāi)線式運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)管道內(nèi)海生物進(jìn)行清理，在清理一些粘附性較強(qiáng)的附著物時(shí)，增大高壓水槍壓力，直至將海生物剝離，但為保護(hù)管道內(nèi)壁，高壓水槍壓力不允許超過(guò)20MPa，以防損壞管道本體結(jié)構(gòu)，對(duì)于一些堅(jiān)硬但又必須清理的貝殼類管道堵塞物，征得業(yè)主同意后，機(jī)器人可以搭載氣動(dòng)沖擊鎬，對(duì)堵塞物進(jìn)行松動(dòng)清理。