6SL3210-5FB10-2UA2 SINAMICS V90， 輸入電壓： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 3.0 A/1.8 A 45-66 輸出電壓：0 – 輸出 1.4 A 0-330 Hz 電機：0.2 kW 防護方式：IP20 尺寸 A， 45x170x170（寬x高x深）

運行到固定停止點

運行到固定停止點功能可以用來將電機以一個特定的扭矩運行到固定的停止點，而不會觸發(fā)故障信息。該特定扭矩會在電機到達固定停止點后保持不變。

目標(biāo)扭矩降額通過扭矩限值的上限和下限確定。

速度控制模式下的功能特性

當(dāng) SINAMICS V90 PN 工作在速度控制模式下時，運行到固定停止點功能可以在除報文 1 外的所有報文中使用，這是因為該功能通過報文的過程數(shù)據(jù) STW2 和 ZSW2 控制，而報文 1 中沒有該過程數(shù)據(jù)。

該功能可以通過 PROFINET 控制字 STW2.8 使能，而驅(qū)動狀態(tài)可以通過狀態(tài)字 ZSW2.8 查看：

使用 PROFINET 報文 2、3 和 5 時，不能設(shè)置扭矩減速。當(dāng)運行到固定停止點功能激活時，電機加速到扭矩限值。

使用 PROFINET 報文 102 和 105 時，可以通過 MOMRED 設(shè)置扭矩減速。

示例

以下以 S 控制模式下使用運行到固定停止點的操作步驟為例。

前提條件：

使用的電機為 0.4 kW 低慣量電機（額定扭矩 = 1.27 Nm）

步驟：

1. 設(shè)置 STW2.8 = 1，激活運行到固定停止點功能。
2. 設(shè)置目標(biāo)扭矩限制。內(nèi)部扭矩限制 TLM 和全局扭矩限制中，值較小的一組為實際生效的扭矩限制。

   假設(shè)

   內(nèi)部扭矩限制 TLM：

   • - p29050[0] = 300 → 扭矩正限值
   • - p29051[0] = -300 → 扭矩負限值

   全局扭矩限制

   • - p1520 = 100 Nm → 全局扭矩正限值
   • - p1521 = -150 Nm → 全局扭矩負限值
3. 通過控制字 MOMRED 設(shè)置扭矩減速（僅使用于報文 102 和 105）。

   當(dāng)使用扭矩減速功能時，實際扭矩值如下：

   實際扭矩限值 = 扭矩限制 ×（1 - 參考扭矩百分比）

   示例

   • - 在上面的示例中，實際生效的扭矩值為內(nèi)部扭矩限制（扭矩限值 = 300% × 額定扭矩）
   • - MOMRED = 3600 hex（13824 dec）

   實際扭矩限值 = 300% × 1.27 Nm ×（1 - 13824/16384）= 0.5953 Nm

4. 啟動電機后，即可運行到固定停止點。

   電機以設(shè)定的速度運行，知道達到停止點，到達后，電機將繼續(xù)運轉(zhuǎn)，知道達到扭矩限值。

   對于報文 2、3 和 5，扭矩限制到達狀態(tài)可以通過狀態(tài)字 ZSW1.11 查看。對于報文 102 和 105，扭矩限制狀態(tài)可以通過狀態(tài)字 MELDW.1 查看。

基本定位器（EPOS）控制模式下的功能特性

當(dāng)驅(qū)動工作在 EPOS 運行程序段模式時，若運行程序段執(zhí)行 FIXED STOP 指令（p2621[0...15] = 2 ），則功能啟動。通過參數(shù) p2622[0...15] 可以設(shè)置夾緊扭矩。可以為固定點設(shè)置一個監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動離開固定點停止后超出該范圍運行。有關(guān)參數(shù)設(shè)置的詳細信息，請參見“運行程序段”章節(jié)。

你可以通過 p2622 為運行程序段設(shè)置不同的任務(wù)：

軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度（p2618）靠近目標(biāo)位置。固定停止點即工件必須位于軸的初始位置和制動動作點之間，即：目標(biāo)位置必須在工件中。設(shè)置的轉(zhuǎn)矩限制一開始就生效，即運行到固定點的過程中也采用被降低的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率和當(dāng)前速度倍率也生效。

到達固定停止點

一旦軸壓住機械固定停止點，驅(qū)動中的閉環(huán)控制將增加轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)移動此軸。該值將一直增加到極限值，然后保持不變。當(dāng)實際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634（固定停止點：大跟隨誤差）中設(shè)置的值，則已到達固定停止點。

一旦識別出“已到達固定停止點”狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。驅(qū)動會停留在固定停止點上，直到執(zhí)行下一個定位任務(wù)或進入 JOG 方式。在下一個 WAITING 任務(wù)中，夾緊轉(zhuǎn)矩也生效。如果設(shè)置了繼續(xù)條件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅(qū)動便一直停留在固定停止點上，直到外部給出一個繼續(xù)執(zhí)行的信號。

在驅(qū)動停留在固定停止點的期間，位置設(shè)定值會跟蹤實際值，即兩個數(shù)值相等。固定停止點監(jiān)控和控制器使能都生效。

如果軸到達固定停止點后，脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口 p2635，則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點超出監(jiān)控窗口”，故障響應(yīng)為 OFF3（緊急停止）。監(jiān)控窗口可以由參數(shù) p2635（“固定停止點監(jiān)控窗口”）設(shè)定。此時可以設(shè)置正向或負向的監(jiān)控窗口，但必須設(shè)置合適，確保一旦軸脫離固定停止點，便輸出故障。

未到達固定停止點

如果直到制動動作點都沒有檢測到“已到達固定停止點”，則輸出故障信息 F7485“未到達固定停止點”，故障響應(yīng)為 OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩限制，驅(qū)動中斷程序段執(zhí)行。

相關(guān)參數(shù)

更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)表”。

示例

以下以 EPOS 控制模式下使用運行到固定停止點的操作步驟為例。

前提條件：

使用的電機為 0.4 kW 低慣量電機（額定扭矩 = 1.27 Nm）

步驟：

1. 配置 PLC 和 V90 PN 驅(qū)動。選擇報文 111。
2. 設(shè)置運行程序段 0 的目標(biāo)位置。

   p2617[0] = 10000

3. 將運行任務(wù)配置為運行到固定停止點。

   p2621[0] = 2

4. 檢查扭矩限制為 0.1 Nm。

   p2622[0] = 10

5. 通過參數(shù) p2634 設(shè)置大跟隨誤差，參數(shù) p2635 設(shè)置監(jiān)控窗口。
6. 執(zhí)行回參考點操作。

   說明：

   當(dāng) SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 運行程序段模式下時，必須在移動軸之前執(zhí)行回參考點操作。

7. 驅(qū)動執(zhí)行回參考點操作成功后，通過控制字 STW1.6 觸發(fā)運行程序段 0。
8. 觀察驅(qū)動狀態(tài)，確認是否到達固定停止點。

   到達固定停止點：

   • - 當(dāng)實際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 中的設(shè)定值時，表示達到固定停止點。

   未到達固定停止點：

   • - 在達固定停止點后，如果軸脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口（p2635），則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484
   • - 如果直到制動動作點都沒有檢測到“已到達固定停止點”，則輸出故障信息 F7485
9. 一旦識別出“已到達固定停止點”狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。