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6SN1123-1AB00-0AA2西門子備件功率模塊2-軸

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更新時(shí)間：2023-07-19 10:46:26瀏覽次數(shù)：654

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6SN1123-1AB00-0AA2西門子備件功率模塊2-軸

6SN1123-1AB00-0AA2
***備件*** SIMODRIVE 611 功率模塊，2-軸，15A 內(nèi)部散熱 電機(jī)額定電流： 進(jìn)給 = 5A 主軸 = 5A

詳細(xì)介紹

6SN1123-1AB00-0AA2西門子備件功率模塊2-軸

 

6SN1123-1AB00-0AA2
***備件*** SIMODRIVE 611 功率模塊，2-軸，15A 內(nèi)部散熱 電機(jī)額定電流： 進(jìn)給 = 5A 主軸 = 5A

 

動(dòng)態(tài)伺服控制(DSC)
 
概述
“Dynamic Servo Control” (DSC) 功能是一種控制結(jié)構(gòu)，它在快速的轉(zhuǎn)速控制器周期內(nèi)計(jì)算位置控制器，并由控制器系統(tǒng)在位置控制器周期內(nèi)提供設(shè)定值。這樣可以可以獲得較高的位置控制器增益。
前提條件
  • 工作模式“設(shè)定轉(zhuǎn)速”
  • 等時(shí)同步的 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO
  • 位置控制器增益系數(shù) (KPC) 和位置偏差 (XERR) 必須包含在 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 設(shè)定值報(bào)文中，參見 p0922。
  • 而位置實(shí)際值必須通過 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 實(shí)際值報(bào)文中的編碼器接口 Gx_XIST1 傳送到主站。
  • 在激活的 DSC 中，PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 的 PROFIdrive 報(bào)文中的轉(zhuǎn)速設(shè)定值“N_SOLL_B”用作轉(zhuǎn)速前饋控制值。
  • 內(nèi)部的準(zhǔn)位置控制器 - DSC 位置控制器 (FP3090) 使用電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的位置實(shí)際值 G1_XIST1 或附加編碼器系統(tǒng)的位置實(shí)際值（報(bào)文 6、106、116、118、126、136 和 138 或自由報(bào)文）。
功能說明
工作原理的詳細(xì)闡釋參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)中的功能圖 3090。

 

說明

 

  
等時(shí)同步
DSC 運(yùn)行無論是在控制系統(tǒng)側(cè)還是在驅(qū)動(dòng)側(cè)都強(qiáng)制要求等時(shí)同步性。
 
PROFIdrive 報(bào)文
以下 PROFIdrive 報(bào)文支持 DSC：
  • 標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 5 和 6
  • 西門子報(bào)文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、149 和 166
其它的 PZD 可以通過報(bào)文擴(kuò)展使用。其中，伺服控制方式多支持 20 個(gè) PZD 設(shè)定值和 28 個(gè) PZD 實(shí)際值。
運(yùn)行狀態(tài)
在 DSC 運(yùn)行中可能有下列運(yùn)行狀態(tài)：
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制的線性插補(bǔ)
通過位置的線性插補(bǔ)，能夠產(chǎn)生位置控制器周期中的運(yùn)動(dòng)（轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩）。為了避免此特性，激活功能模塊“帶樣條的 DSC”。
帶樣條的 DSC
在這個(gè)插補(bǔ)方法中，經(jīng)差分的位置（= 轉(zhuǎn)速）不具有跳躍。可在快速的轉(zhuǎn)速控制器周期中產(chǎn)生前饋控制量。這樣便使轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩中的特性曲線更加平滑。
  • 前提條件：
    上位機(jī)支持此功能。
  • 激活功能模塊：
    通過 p0108.6 = 1 激活功能模塊。
  • 可用的選項(xiàng)：
    在功能模塊激活的情況下，有下列選項(xiàng)可供使用：
    • 無轉(zhuǎn)速和/或轉(zhuǎn)矩前饋控制
    • 帶轉(zhuǎn)速前饋控制
    • 帶轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩前饋控制
      在采用這個(gè)選項(xiàng)時(shí)，控制特性的特征在于非常高的軌跡精度（即較小的跟隨誤差）。
      對(duì)于此選項(xiàng)而言，總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量必須已知且經(jīng)過設(shè)置。借助“One Button Tuning”功能測(cè)定和設(shè)置總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
  • 報(bào)文類型：
    下列報(bào)文類型支持“帶樣條的 DSC”
    • 125，126，136，138，139，146，148，149
激活 DSC
若滿足 DSC 的前提條件，則 DSC 結(jié)構(gòu)會(huì)借由所選的 PROFIdrive 報(bào)文通過以下參數(shù)的邏輯互聯(lián)激活：
  • p1190 “DSC 位置偏差 XERR”
  • p1191 “DSC 位置控制器增益 KPC”
  • p1194 “CI:DSC 控制字 DSC_STW”
  • p1195 “CI:DSC 均衡時(shí)間常量 T_SYMM”
  • p1430 “CI:轉(zhuǎn)速前饋控制”
如果傳送了 KPC = 0，則只能在轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制中以轉(zhuǎn)速前饋控制值（p1430，PROFIdrive N_SOLL_B 和 p1160 n_soll_2）運(yùn)行。如需位置閉環(huán)控制，必須傳送 KPC > 0。

 

說明

 

  
DSC 激活時(shí)的位置控制器增益 KPC
在動(dòng)態(tài)伺服控制激活后，檢查主站中的位置控制器增益 KPC?？赡苡斜匾獙?duì)設(shè)置進(jìn)行修改。
 
在 DSC 生效時(shí)， 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 1 的通道 p1155，以及擴(kuò)展設(shè)定值的通道 r1119 都會(huì)被禁用。而轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2 的通道 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道 p1430 則會(huì)在 DSC 激活時(shí)被疊加至 DSC 的轉(zhuǎn)速設(shè)定值（參見功能圖 3090）。
取消激活 DSC
當(dāng) KPC 或 XERR 的模擬量互聯(lián)輸入上的互聯(lián)被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）時(shí)，DSC 結(jié)構(gòu)解除，該功能被取消激活。r1119 和 p1155 的和會(huì)被加至 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道 p1430。
由于激活 DSC 時(shí)可能會(huì)設(shè)置較高的增益系數(shù)，在斷路時(shí)控制回路有可能會(huì)變得不穩(wěn)定。因此在取消 DSC 前必須降低主站中 KPC 的值。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器
在 DSC 激活時(shí)無需采用用于轉(zhuǎn)速設(shè)定值變化圓整的轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器 1 和“DSC” 功能的共同使用僅適用于支持位置控制器，例如用于抑制共振。
外部編碼器系統(tǒng)（外部的電機(jī)編碼器）
如果需要在 DSC 激活時(shí)使用外部編碼器，則必須為此選擇一個(gè)具有附加編碼器實(shí)際值的報(bào)文：報(bào)文 6，106，116，118，126，136，138，146，148，166 或自由報(bào)文。
為了在 DSC 模式中達(dá)到控制效果，必須通過參數(shù) p1192“DSC 編碼器選擇”為控制系統(tǒng)（主站）和驅(qū)動(dòng)選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。
如果用于在控制器中形成位置實(shí)際值的編碼器與用于 DSC 的編碼器的線數(shù)或細(xì)分分辨率不同，在 p1193 中須加以考慮。該系數(shù)表明了在位移基準(zhǔn)相同時(shí)、所用編碼器之間的線數(shù)比。此外還須注意：不同編碼器（如 EnDat 編碼器和 SSI 編碼器）在其位置實(shí)際值采集時(shí)沒有時(shí)滯，因?yàn)檫@可能會(huì)導(dǎo)致意外特性。
參數(shù) p1192 和 p1193 的作用方式在功能圖 3090 中清晰說明。
Windup 效應(yīng)
若驅(qū)動(dòng)在 DSC 運(yùn)行中達(dá)到了轉(zhuǎn)矩限值（例如在設(shè)定值過快的情況下），則可能在定位運(yùn)行中導(dǎo)致超調(diào)。在此情形下，驅(qū)動(dòng)超出設(shè)定的目標(biāo)。在通過控制系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償后，驅(qū)動(dòng)重新超出設(shè)定的目標(biāo)。此特性一再重復(fù)。
避免 Windup 效應(yīng)
為了避免 Windup 效應(yīng)，必須將位置控制器限制為驅(qū)動(dòng)根據(jù)加速能力總是能穩(wěn)定遵循的值。
設(shè)置 p1400.17 = 1，從而在 DSC 運(yùn)行中激活動(dòng)態(tài)設(shè)定值限制。為此必須對(duì)總慣量（m總）進(jìn)行的參數(shù)設(shè)置（慣量 p0341、p0342 和 p1498，必要時(shí)借助電機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別確定）。限制響應(yīng)在 r1407.19 中顯示。
更多信息
有關(guān) Windup 效應(yīng)的更多信息請(qǐng)見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)中對(duì)參數(shù) p1400.17 的描述以及功能圖 3090。
診斷
參數(shù) r1407 可顯示正在生效的 DSC 閉環(huán)控制方式；例如 r1407.20 = 1 表示“帶樣條的 DSC 生效”。
顯示的前提條件：
  • p1190 和 p1191 必須連接了一個(gè)數(shù)值 > 0 的信號(hào)源（DSC 結(jié)構(gòu)激活）。
  • OFF1、OFF3 和 STOP2 不允許生效。
  • 電機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別不允許生效。
  • 控制權(quán)不允許生效。
以下條件可能會(huì)導(dǎo)致在設(shè)置了位的情況下 DSC 功能仍不生效：
  • 沒有選中等時(shí)同步運(yùn)行（r2054 ≠ 4）。
  • PROFIBUS 不是等時(shí)同步（r2064[0] ≠ 1）。
  • 在控制系統(tǒng)側(cè)不允許啟用 DSC，因此將 KPC =0 作為數(shù)值傳送給 p1191。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
參數(shù)（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

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